Car-like Robot运动参数分析

   关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！

原文链接： Car-like robot运动参数校准（包含原文PDF百度云下载链接）

在《常见移动机器人运动学模型》一文中总结了目前常见的移动机器人运动学模型，前文《常见移动机器人轮直径校准》介绍了car-like robot的轮直径校准方法，但是在《差速驱动机器人轮间距校准》并没介绍car-like robot的轮间距校准，这里埋个伏笔，后文给出答案。 

除了上述提到的轮直径校准之外，car-like robot的其他几个运动参数还需要校准，这里以图 2.1中对应的car-like robot的运动学模型为例（完整的运动学模型分析见《Car-like Robot运动模型及应用分析》）：

 从公式（1）可以看出，有两个参数会被使用，前轮虚拟转向角θH和轴间距dtk（即AB和FG之间的距离），而后轮中心速度vbs已经通过轮直径校准实验进行了校准。 

这里需要进一步分析：要校准前轮虚拟转向角θH，就需要校准前轮转向零位及转向角分辨率；而要校准轴间距，则需要先校准轮间距；要进行上述校准的前提是已经完成了轮直径校准（具体原由在后文中分析阐述）。

 如果前轮转向角及轴间距等参数测量不准确，在使用运动学方程转换计算时，将会引起较大误差，且运动越远，误差会累计放大，所以上述参数是非常有必要校准的！

 精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

由于网页排版效果一般，所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF，方便收藏和回味。

原文链接：Car-like robot运动参数校准（包含原文PDF百度云下载链接）
CSDN下载链接：

car-like robot运动参数校准PDF

如果喜欢的话，可以关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！