TX2配置loam_livox的一些问题（关于opencv）

一、问题描述

由于需要在TX2中跑loam_livox，首先就要求安装opencv3.2.0，在上一篇博客中已经说了安装方法。
安装后，catkin_make仍然会报错，如下图：

究其原因是opencv版本问题。新版本这几个函数名字有变化。在网上搜索，也有解决办法，大多是采用在问题的文件中插入如下：

#ifndef CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH
#define CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH
#define CV_CAP_PROP_SETTINGS cv::CAP_PROP_SETTINGS
#define CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT
#define CV_CAP_PROP_FPS CAP_PROP_FPS
#define CV_CAP_PROP_FOURCC CAP_PROP_FOURCC
#define CV_BGR2GRAY cv::COLOR_BGR2GRAY
#define CV_BGRA2RGB cv::COLOR_BGRA2RGB
#endif

这样可以解决这个报错，但后续又会出现其他错误，基本上还是说opencv版本冲突，或者是缺少opencv函数定义。
查看电脑上opencv文件，可以发现，TX2在最开始刷机后自带就有opencv4.5，后面又随着装ros，安装了opencv4.1。几个版本也都不容易单独删除。于是在调用时就发生了冲突。

二、解决办法

使用命令查看opencv版本，发现总之3.2.0是安装成功的，那么问题就只能是catkin_make 时loam_livox找错包了。
查看loam_livox中CMakeLists.txt文件，将其中的

find_package(OpenCV REQUIRED)

改为

find_package(OpenCV 3.2.0 REQUIRED)

这样链接的就是3.2.0版本。
问题解决！！！
注意：3.2.0前一定要有空格
如果是其他不同项目，出现版本冲突，可能是改CMakeLists或者makefile文件…

三、其他思路

之前在PC端里装ros时，自带的就是3.2.0。然后有老哥跟我讲可能是我在TX2里装ros时改源了，当时先改了清华源，之后装的ros。
经过尝试，将TX2改回系统自带的源后，再安装ros，ros自带的就是opencv3.2.0。