livox 使用

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windows 下可以使用
linux 无法使用报错：编译环境问题

SDK

1. 下载编译：略
   TX2 下编译：

cd Livox-SDK
cd build && \
cmake .. -DCMAKE_SYSTEM_NAME=Linux -DCMAKE_C_COMPILER=aarch64-linux-gnu-gcc -DCMAKE_CXX_COMPILER=aarch64-linux-gnu-g++
make
sudo make install 

2. 修改 静态ip
   来自
   

sudo  gedit /etc/network/interfaces

设置ip

auto enp3s0
iface enp3s0 inet static #设置为静态 
address 192.168.1.1   #ip 地址 livox默认:ip为：192.168.1.xxx
netmask 255.255.255.0 #子网掩码 livox默认:netmask 255.255.255.0 
gateway 192.168.1.1 #网关	   livox默认:192.168.1.1

重启网络：

sudo /etc/init.d/networking restart

3. 测试
   详见

./lidar_sample
./lidar_sample_cc -c "广播码" -l
./Livox-SDK/build/sample_cc/lidar/lidar_sample_cc -c "3JEDHC900100781" 

存在问题：
重新插拔会造成网络波动，需要重启网卡才能重新连接

ROS_driver

1. 安装

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping.git

2. 编译

catkin_make

3. 测试

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch bd_list:="3JEDHC900100781"
//bd_list="广播码"
roslaunch livox_mapping mapping_mid.launch

loam_livox

    roslaunch loam_livox livox.launch
    roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch bd_list:="3JEDHC900100781"

时间同步

livox 支持如下方式

1. PTP 时钟：IEEE 1588v2.0 PTP 网络协议同步
   <1> 简介：转载
   高精度时间同步协议,可以到达亚微秒级精度，硬件实现时可以达到ns 级的精度，软件实现时通常可以达到ms 级的精度
   <2> 特点：
   -直接在 MAC 层进行 PTP 协议包分析 , 这样可以不经过UDP 协议栈 , 减少PTP 在协议栈中驻留时间 , 提高同步的精确度。
   -主从同步系统，一般采用硬件时间戳，并配合一些对NTP更高精度的延时测量算法
   -也可以承载在 UDP 上时 , 软件可以采用 SOCKET 进行收发 UDP包 , 事件消息的 UDP 端口号 319 , 普通消息的组播端口号为 320 ，但其精度就大大降低
   -在物理硬件要求主从端都是PTP设备，且网络不能太大，其中间经过的交换机设备也必须支持PTP协议，并且主从时间网络链路唯一，不存在交替的PTP通道。
   -采用相对时间同步机制。一个参与者被选作主时间钟，其将发送同步信息到从站。主站将发送同步报文到网络。所有的从站计算时间延迟。
   <3>:时钟同步
   传输路径延时：$Delay=[(t4–t1)–(t3–t2)]/2$
   时间偏移：$Offset=(t2-t1)-Delay=[(t2–t1)+(t3–t4)]/2$
   
   <4>:livox作为slave端,和master时钟设备进行ptp时间同步
   linux 配置PTP
   -安装（需要联网）

git clone http://git.code.sf.net/p/linuxptp/code linuxptp
cd linuxptp
make
sudo make install

-查看内核（需要3.0 以上）

 uname -srm

-查看网卡需要支持硬件时间戳

ethtool -T eth0

-开启ptp4l 主时钟

sudo ptp4l -i eth0 -l 6 -m
#-L legacy硬件时间戳
#-i interface 确定一个ptp的端口。
#-m 将消息打印到标准输出。
#可以使用winreshasrk 查看
sudo wireshark
#选择 eth0 如果有时钟证明存在良好

-让系统时间和PTP硬件时钟同步

sudo phc2sys -c eth0 -s CLOCK_REALTIME -O 0
#-c 时间接收设备
#-s 时间源设备
#-o 接收时间源偏移意识按

2. GPS：秒脉冲+GPRMC时间数据，GPS时间同步
3. PPS：秒脉冲同步，需要通过串口等获取脉冲时间修正点云，不推荐使用。