pcl之滤波器（三）

pcl滤波器

pcl一共是有十二个主要模块，详细了解可以查看官网。https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/#basic-usage

今天学习一下pcl的滤波器模块。

滤波器模块，官网一共是提供了6个例程，今天看第五个、第六个。

从一个点云中提取索引

在本例程中，将学习如何使用ExtractIndices过滤器根据分割算法输出的索引从点云中提取点的子集。

感兴趣的可以看一下YouTube演示视频
https://youtu.be/ZTK7NR1Xx4c

作为演示的pcd文件地址，需要自取
https://raw.github.com/PointCloudLibrary/data/master/tutorials/table_scene_lms400.pcd

看代码

#include <iostream>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>  // 从一个点云中提取索引 

int
main (int argc, char** argv)
{
   
     

  /**********************************************************************************************************
   从输入的.PCD 文件载入数据后，创建一个VoxelGrid滤波器对数据进行下采样，在这里进行下才样是为了加速处理过程，
   越少的点意味着分割循环中处理起来越快
   **********************************************************************************************************/

  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_blob (new pcl::PCLPointCloud2), cloud_filtered_blob (new pcl::PCLPointCloud2);//申明滤波前后的点云
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>), cloud_p (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>), cloud_f (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  // 读取PCD文件
  pcl::PCDReader reader;
  reader.read ("../table_scene_lms400.pcd", *cloud_blob);
   //统计滤波前的点云个数
  std::cerr << "PointCloud before filtering: " << cloud_blob->width * cloud_blob->height << " data points." << std::endl;

  // 创建体素栅格下采样: 下采样的大小为1cm
  pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;  //体素栅格下采样对象
  sor.setInputCloud (cloud_blob);             //原始点云
  sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);    // 设置采样体素大小
  sor.filter (*cloud_filtered_blob);        //保存

  // 转换为模板点云
  pcl::fromPCLPointCloud2 (*cloud_filtered_blob, *cloud_filtered);

  std::cerr << "PointCloud after filtering: " << cloud_filtered->width * cloud_filtered->height <<</