【计算机视觉3D】PCL入门笔记-点云滤波器使用-直通滤波

        如果我们不考虑颜色，点云我们关注的就是其构成的几何形状。因为硬件的原因，实际中我们不可能获得完美的点云，我们只想要那些能提供几何形状信息的点，不想要那些无法扰乱真实实际物体信息的点。所以滤波是必然需要的。

        最简单的滤波就是直通滤波，也就是比如你扫描了一个物体，他的高度最多目测也就1m，那我们就可以直接认为所有点云中的z坐标负数或者过大的点，都是噪点，体现不出原本物体的形状信息。

1.直通滤波用处：

        可以沿着三个维度，去线性的过滤掉不符合要求的点，一般用于粗略地限定点云实际区域。

2.官方文档：

Filtering a PointCloud using a PassThrough filter — Point Cloud Library 0.0 documentation (pcl.readthedocs.io)

3.使用方法：

        PCL是以面向对象的形式构建了一个滤波器，构建过滤器后，设置一些属性即可。最麻烦的setFilterFieldName函数的设置，其实这个就是PCD格式的名称，正常都是XYZ，也可以是Normal、RGB等，就是正常Point<>的名称，注意必须小写

pcl::PassThrough<PointType> ptfilter (true); // Initializing with true will allow us to extract the removed indices
ptfilter.setInputCloud (cloud_in);
ptfilter.setFilterFieldName ("x");
ptfilter.setFilterLimits (0.0, 1000.0);
ptfilter.filter (*cloud_out_x);

        用txt打开对应的文件（几千kb的文件不要试图打开），看一下对应的fields name