详细介绍STM32 的定时器中断服务程序

alankuo

于 2024-10-03 10:03:14 发布

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分类专栏：嵌入式文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

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STM32定时器中断服务程序

一、定时器中断概述

定时器工作原理与中断产生机制
- STM32的定时器是基于计数器实现的。定时器内部有一个计数器，它根据特定的时钟源进行计数操作。当计数器的值达到预先设定的自动重装载值（对于向上计数模式）或者从预先设定的重装载值减到0（对于向下计数模式）时，就会产生一个定时器事件。
- 如果在定时器配置中使能了中断功能，那么这个定时器事件就会触发一个定时器中断。例如，在向上计数模式下，当计数器从0开始计数，每次时钟脉冲到来时计数器加1，当计数器的值等于自动重装载寄存器（ARR）中的值时，就会触发定时器中断。
定时器中断在STM32系统中的作用
- 定时器中断在STM32系统中起着至关重要的作用。它可以用于实现精确的定时任务，如周期性地执行某个函数、更新显示内容或者采集传感器数据等。例如，在一个数据采集系统中，每隔一定时间（如1秒）采集一次传感器的数据，就可以通过定时器中断来实现。
- 定时器中断还可以用于生成特定的脉冲信号，如脉宽调制（PWM）信号，通过定时器的输出比较功能结合中断来精确控制PWM的占空比，进而实现电机调速、灯光亮度调节等功能。

二、定时器中断服务程序的结构

（一）中断向量表与中断入口

中断向量表
- 在STM32的启动文件中，定义了中断向量表。中断向量表是一个数组，其中每个元素对应一个中断类型，存储着相应中断服务程序的入口地址。例如，对于定时器中断，在中断向量表中有一个特定的位置存储着定时器中断服务程序的入口地址。
中断入口
- 当定时器中断发生时，处理器会根据中断向量表中的地址跳转到对应的定时器中断服务程序入口。在Cortex - M内核的STM32中，进入中断服务程序时，会自动保存一些关键的寄存器状态（如程序计数器、链接寄存器等），以便在中断服务程序执行完毕后能够正确地返回被中断的程序。

（二）中断服务程序的基本框架

函数声明与定义
- 定时器中断服务程序通常是一个C函数，其函数名是特定的，与定时器的类型和通道相关。例如，对于基本定时器TIM6的更新中断，函数名可能为TIM6_IRQHandler。这个函数需要在代码中进行声明和定义。
- 在函数声明时，不需要传递任何参数，也没有返回值。例如：

void TIM6_IRQHandler(void);

中断标志清除
- 在进入定时器中断服务程序后，首先要做的事情之一就是清除定时器的中断标志位。不同的定时器可能有不同的方式来清除中断标志位。例如，对于TIM6定时器，可以使用以下代码清除更新中断标志位：

if (TIM6->SR & TIM_SR_UIF) {
    TIM6->SR &= ~TIM_SR_UIF;
}

这里通过先判断中断标志位是否被置位（TIM6->SR & TIM_SR_UIF），如果被置位则将其清除（TIM6->SR &= ~TIM_SR_UIF）。如果不清除中断标志位，可能会导致中断服务程序被重复执行。

执行中断相关的操作
- 在清除中断标志位之后，就可以执行与定时器中断相关的操作了。例如，如果定时器中断是用于周期性地采集传感器数据，那么在中断服务程序中就可以调用传感器数据采集函数。
- 假设已经有一个函数read_sensor_data用于采集传感器数据，那么在定时器中断服务程序中可以这样写：

read_sensor_data();

中断退出与现场恢复
- 在执行完中断相关的操作后，中断服务程序即将退出。在退出之前，不需要手动恢复之前保存的寄存器状态，因为Cortex - M内核会自动恢复这些寄存器状态。当执行到中断服务程序的最后一条指令时，处理器会自动返回到被中断的程序继续执行。

三、定时器中断服务程序的配置与编程示例

（一）使用STM32CubeMX进行定时器配置

定时器基本参数设置
- 打开STM32CubeMX，选择对应的STM32型号。
- 在“Pinout & Configuration”选项卡中，找到定时器（如TIM3）相关的设置区域。
- 设置定时器的时钟源（可以是内部时钟或外部时钟源）、计数模式（向上计数、向下计数或中心对齐计数模式）、预分频系数（用于对时钟源进行分频）和自动重装载值等参数。例如，设置时钟源为内部时钟，预分频系数为71，自动重装载值为999，计数模式为向上计数模式。这样定时器的定时周期 $\frac{(PSC + 1)\times(ARR + 1)}{f_{clk}}$ ，其中 $f_{clk}$ 是定时器的时钟频率。
中断使能
- 在定时器的配置界面中，找到中断相关的设置选项，使能定时器的更新中断（如TIM3的更新中断）。这一步操作会在生成的初始化代码中自动包含使能中断的相关代码。

（二）在Keil MDK中编写定时器中断服务程序

添加中断服务程序函数体
- 在工程中的相应源文件（如main.c或专门的中断处理源文件）中，添加定时器中断服务程序的函数体。以TIM3的更新中断为例：

void TIM3_IRQHandler(void)
{
    if (TIM3->SR & TIM_SR_UIF) {
        TIM3->SR &= ~TIM_SR_UIF;

        // 在这里执行定时器中断相关的操作，例如：
        static int count = 0;
        count++;
        if (count == 10) {
            // 每10次中断执行一次的操作，比如闪烁LED
            HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);
            count = 0;
        }
    }
}

在这个示例中，首先清除TIM3的更新中断标志位，然后定义了一个静态变量count用于计数。每次中断时count加1，当count等于10时，通过HAL_GPIO_TogglePin函数翻转连接在PA5引脚的LED的状态，然后将count重置为0。

主程序中的相关设置
- 在主程序（main函数）中，需要对定时器进行初始化。这一步在使用STM32CubeMX生成代码时已经自动完成了部分工作。在初始化之后，可以启动定时器开始计数，例如：

int main(void)
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();

    // 假设已经通过STM32CubeMX生成了定时器初始化代码，这里启动定时器
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);

    while (1) {
        // 主程序可以执行其他操作，这里只是一个空循环示例
    }
}