惯性导航算法（一）

惯导机械编排算法

预备知识

欧拉角法

这里务必注意：欧拉角正方向定义是从R系->b系 ，即从参考系->当前的载体系

欧拉角微分方程

建立 陀螺输出的w与欧拉角微分的关系 （后续因欧拉角限制不会使用）

方向余弦矩阵

方向余弦阵性质

理解：

DCM小角度时，

$C_b^R=I+({\alpha }_{Rb}\times )$

$C_{b(tk)}^{t(k-1)}=I+\Delta {\theta }_{b_{t(k-1)}{b}_{t_k}}\times$

方向余弦矩阵的微分方程

但实际完成姿态更新时，由于陀螺输出的角速度是${\omega }_{ib}^b$非${\omega }_{Rb}^b$，需要补偿掉i系与n系之间的地球自转和牵连角速度

微分方程的求解

以上计算前提是假设b系相对于R系角速度方向保持不变

四元数

注意：

纯虚四元数乘法，分块矩阵方法：（实部 + 虚部）

四元数共轭 <==> 矩阵转置

四元数逆 <==> 矩阵的逆

四元数的三角函数表示

模长为1的四元数 可以表示 三维空间的姿态旋转

可以等价理解为 模长为1的复数可以 表示二维空间的旋转

$p=||length||e^{i\theta },whenlength=1,pcouldonlydescribeposein2-dimensionspace$

四元数算子证明*

• 欧拉旋转定理

姿态四元数

一般做姿态投影都转化为 方向余弦阵，考虑到向量旋转投影变换四元数乘法需要做两次

四元数的微分方程

四元数和DCM更新时的 不可交换误差 问题

等效旋转矢量

圆锥误差补偿：载体在做圆锥运动时，不可交换误差补偿项较大

姿态更新算法小结

更正: 蓝色字体第二点 增量应为w_in^{n}，因为是n系的更新。

1. 这里边用到了w_ie^{n}，需要载体速度V_E，V_N
2. 初始姿态由初始对准算法给定

姿态表达根本上是为了向量投影，实际常用方向余弦矩阵和四元数

RV仅用在多子样算法补偿不可交换误差的情况