基于投影仪的定位技术

JohnnyC.Lee在他的论文中介绍了基于投影仪进行定位跟踪的系统的原理。在投影仪投送的图像中包含着不易察觉的灰度变化的编码信息。可以被投影区内的光电管检测到这些编码信息时间序列，从而确定这些光电管在投影区的具体方位。

下面是他们实验中演示所使用的剪贴板，在四周固定有光电管传感器。当这些传感器获得相应的位置信息之后，发送到投影仪控制电脑。电脑根据四个点的方位结算出剪贴板的位置和方向，进而调整投影内容，使其恰好适应在剪贴板上显示，仿佛手中持有一个平板电脑显示的效果。

如果再配合表面带有电阻的触摸屏，使用起来就真的和一个平板电脑非常相似了。

 

▲一个手持剪贴板，四角安装有光电传感器，可以实时在投影仪下进行实时定位，定位信息可以传回电脑将投影仪显示内容根据剪贴板方位调整显示变形，最终达到像手持一个平板电脑进行显示的效果。

Johnny并没有在它的文章中给出投影手写板的电路组成，但指出其中定位系统的原理与参考文献AutomaticProjectorCalibrationwith

EmbeddedLightSensors[6]中相同。下图是该文献中给出用于投影仪矫正板背后的光电传感器和电路板的组成部分。

四根内径为1毫米的光纤将定位板四个角落的光强引入信号处理电路板上的四个光电传感器上。它们可以感知定位板四个角所在位置上，投影仪发送特定位置编码图像序列所对应的光强度变化。

 

▲矫正板背面的电路板
四根内径1mm的光纤将四个角落光强引入电路板上光电传感器

投影仪用于位置编码的图案序列是黑白相间的并逐步变得更加密集的水平和垂直条形图案。这些图片按照顺序投影在平面内，对于同一点光电管所检测到的0（黑），1（白）序列序列构成了格雷编码(Gray-Coded)，每个位置上的Gray-Code各不相同，因此可以根据所检测到的变化序列反过来确定光电传感器所在的位置。

格雷编码的位数和编码数量之间是有关系的。对于的XGA分辨率的图片，则需要20张（水平和垂直各需要10位）编码图片便可以达到像素级别的定位分辨率了。

由于使用了格雷编码(Gray-Coded)方式，光电传感器在两个相邻分辨位置中间时，最多只会引起±1个像素的偏差，这使得定位数值不会因为光电空间位置的移动，不在聚焦平面等因素产生巨大的变化。

用于定位一个平面的方位，使用四个光电管的位置数据点便可以完成相应的计算。如果引入更多的光电管可以得到更加稳定的数值，或者使用最小二乘拟合也能够得到亚像素分辨的位置，冗余的光电管位置信息可以提供抑制在使用时光电管损坏、被遮挡等因素影响。

四个光电传感器定位电路板以及一个红外传感器无线通信板

如果使用普通的投影仪，图像刷新速率大约为60Hz。如果播放20帧的定位图像序列，刷新速度为3Hz，人眼会感到明显的闪烁。这会对在投影区进行相关的操作产生不舒适的影响。

为了降低定位图像序列所带来的闪烁，他们采用了以下两种方式：

使用刷新频率更高的DLP（DigitalLightProcessing）技术的投影仪，它的图像帧率可以达到9700Hz以上。这使得播放的定位序列频率也提高到485Hz以上。人眼不易觉察到闪烁。

使用灰度值调制方式。在原来现实的图像亮度基础上，对颜色值进行调频编码，可以在60Hz的帧率上显示，发送位置编码信号。相应接收板上的光电处理电路也需要做相应的处理。这种方式是将普通的图像显示信息与定位信息一起显示。

▲使用修改后的DLP投影仪产生调频键控（FSK）01编码信号。

如果已知剪贴板四角的视角位置，便可以计算出它的局部平面单应性转换矩阵（HomographyMatrix）。

在使用过程中，由于人持守剪贴板，有可能会对四角光电管遮挡，使得一个，或者多个光电管位置信息丢失。这时，可以通过历史定位信息来帮助恢复剪贴板的位置。

 

▲当定位光电传感器位置信息丢失的时候通过存储过程序列来回复位置。

在蚁群人机界面[1]中，由于所有的小型机器人都是在同一平面运行，而且姿态都是保持与桌面垂直，所以在小型机器人的顶部就只需要安装两个光电传感器，通过这两点的位置便可以确定移动机器人的中心位置和运动方向了。

 

这种基于投影仪的定位技术也许在将来可以被设计应用在智能车竞赛[7]的导航系统中。