Mini-V小型自主航行船研制项目

原文链接：https://forum.robotis.com/t/mini-v/1793

OUXT PolarisではDynamixel XW540-T260を使用してMini-Vと呼ばれる小型試験船を開発した。
OUXT Polaris使用Dynamixel XW540-T260开发了一种称为Mini-V的小型试验船。

この小型試験船のアジマススラスターにDynamixel XW540-T260が採用されており、それによって真横に移動することも可能である。 Mini-Vはトランクに収まる小型サイズながら本番で使用するセンサをマウントできる浮力余裕を備え、30分程度で組み立てと分解を行うことが可能である。
该小型试验船的方位推进器采用了Dynamixel XW540-T260，因此也可以向正侧面移动。Mini-V虽然是收纳在后备箱中的小型尺寸，但具有能够安装在正式生产中使用的传感器浮力余量，能够在30分钟左右进行组装和分解。

OUXT PolarisではDynamixel XW540-T260を使用して以下のような利点があったと考えている
OUXT Polaris使用Dynamixel XW540-T260认为具有以下优点

ほかの防水サーボモーターは基本的にPWM信号で制御するのでPWMが対応した制御ボードを使う必要があるが、DynamixelはU2D2経由で制御できるのでパソコンから直接制御することができて開発時間の短縮につながった。また、通信品質によるトラブルなど一切なく、スムーズに開発に取り組むことができた。

MiniVは2~3ヶ月程度の短期間で開発に成功し、その要因はDynamixel防水サーボ採用による防水設計の簡易化による影響が非常に大きい

Dynamixel Wizardのような使いやすいアプリも用意されており不具合が発生したときに素早くトラブルシューティングすることができた。

公式チュートリアルが豊富で、ドライバ開発を高速に行うことができた。

ほかの防水サーボモーターはモーター本体にケーブルが一体となっている（直付けされている）のに対して、Dynamixelはモーターとケーブルが分かれているのがよかった。分かれていることでケーブルの取り回しが楽になった。

其他防水伺服电机基本上是用PWM信号控制的，所以需要使用PWM对应的控制板，但是Dynamixel可以通过U2D2控制，所以可以从电脑直接控制，缩短了开发时间。另外，完全没有因通信质量而引起的问题，能够顺利地开发。

MiniV在2~3个月左右的短时间内开发成功，其主要原因是采用Dynamixel防水伺服简化设计的影响非常大

还准备了Dynamixel Wizard等易于使用的应用程序，在发生故障时可以快速进行故障排除。

官方教程丰富，可以高速进行驱动程序开发。

其他防水伺服电机的电机主体上电缆是一体的（直接安装），而Dynamixel的电机和电缆是分开的。因为分开了，所以电缆的处理变得轻松了。

OUXT PolarisではDynamixel SDKをベースにして開発したros2_control準拠のros2向けハードウェアドライバをオープンソースソフトウェアとして公開中である。
OUXT Polaris基于Dynamixel SDK开发的基于ros2_控制的ros2硬件驱动程序正在作为开源软件发布。

このハードウェアドライバを使用し、サーボモータを動作させている様子が以下の動画である。
使用该硬件驱动器使伺服电机动作的状态是以下的动态图像。

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