学习IMU预积分(2)李代数

最新推荐文章于 2024-03-29 17:57:27 发布
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分类专栏： IMU
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本文链接：https://blog.csdn.net/AmbitiousRuralDog/article/details/93640063
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本文介绍了在学习IMU预积分过程中涉及的基础概念——李代数，以及它在视觉惯性最大后验估计中的作用。内容包括李代数的定义、性质，如SO(3)和SE(3)对应的李代数so(3)和se(3)，并探讨了李群与李代数之间的关系。下一部分将深入讨论它们之间的转换关系。
摘要由CSDN通过智能技术生成

背景：目前开始学习IMU的预积分与Christian Forster 与其组员的论文：IMU Preintegration on Manifold for Efficient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation。

 

这文章涉及到基础知识李群与李代数，此文章先铺垫一下基础知识，大部分东西都从《视觉SLAM十四讲》搬运过来。

 

１．什么是李代数

李代数用于描述李群的局部性质，所以每个李群有其对应的李代数。

李代数＝一个集合\mathbb{V}＋一个数域\mathbb{F}＋一个二元运算[,]，用数学描述可以这样描述：g = (V, F, [,])。

这里可以举个例子，例如SO(3)就对应李代数

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有梦想的田园犬
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专栏目录
学习IMU预积分(3)李群与李代数关系
AmbitiousRuralDog的博客
06-27 768
背景：目前开始学习IMU的预积分与Christian Forster 与其组员的论文：IMU Preintegration on Manifold for Efficient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation。 这文章涉及到基础知识李群与李代数，此文章先铺垫一下基础知识，大部分东西都从《视觉SLAM十四讲》搬运过来。 １．...
基于波前重建和李代数积分的地震波走时计算 (2010年)
05-20
地震波走时计算在数值模拟、层析反演和偏移成像中均有重要意义。将波前重建与李代数积分相结合，提出了一种新的适应横向变速介质的非对称走时算法，称之为wave-front construction-Lie algebra integrai(WFC-LAI)算法。本算法利用一次波前重建计算成像射线走时进行坐标变换，将深度域单平方根算子透镜项转化为常数，在射线坐标系下计算李代数积分和指数映射，得到地震波走时的解析表达式。数值试验表明，该方法计算结果与线性横向变速介质中走时的理论值吻合。通过与波前重建结果对比， WF
IMU Preintegration(IMU预积分) Notes
成风醉雅
07-17 2581
IMU 预积分相关的一些笔记，特别是一些公式细节的推导，模型定义上略有符号不同，其余定义与论文保持一致 由于我是先写的latex文档，然后转成markdown格式到博客中，公式中如果有错误，欢迎各位读者指出。 IMU Model Bω~WB(t)=Ba~(t)=BωWB(t)+bg(t)+wg(t)R⊺WB(t)(Wa(t)−Wg)+ba(t)+wa(t)Bω~WB(t)=B...
视觉SLAM中的数学基础 第三篇 李群与李代数
hjwang1的专栏
01-09 2731
转自：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5137454.html 致敬原作者，请移步原作者博文详细浏览 前言 　　在SLAM中，除了表达3D旋转与位移之外，我们还要对它们进行估计，因为SLAM整个过程就是在不断地估计机器人的位姿与地图。为了做这件事，需要对变换矩阵进行插值、求导、迭代等操作。例如，在经典ICP问题中，给定了两组3D
IMU预积分
qq_42739167的博客
05-13 1242
IMU预积分主要干了2件事：主要出现在vins_estimator/src/factor/integration_base.h中。 1).IMU预积分获得α、β、γ值 2).误差传递函数的获取。 一.连续形式 IMU获取的是线加速度和角速度，通过对IMU测量量的积分操作，能够获得机器人的位姿信息。IMU测量值包括加速度计得到的线加速度和陀螺仪得到的角速度。 式子一左侧上标^为IMU线加速度测量值，右侧没有上标^代表的是线加速度真实值，ba为加速度偏置，测得的线加速度是重力加速度和物体加速度的合矢量
imu预积分总结和推导.pdf
10-27
预积分的概念最早由TLupton于2012年提出，之后被CForster在2015年进一步拓展到李代数上，形成了完整的理论体系。该理论不仅使IMU预积分得以在开源因子图优化库GTSAM中实现，还与Forster的另一项工作SVO相结合，目前...
ORB3 IMU预积分公式参考
05-19
预积分技术最初由T Lupton提出，并由C Forster进一步发展，特别是在李代数框架下的应用，使得理论更加简洁且有效。 IMU预积分的基本思想源于牛顿第二定律，即通过连续积分加速度得到速度和位置。在捷联惯性导航系统...
[SLAM] IMU预积分推导
qq_41265365的博客
08-23 1274
本文内容主要来自于对邱笑晨博士IMU.pdf和高博对预积分讲解视频的个人理解。
IMU Preintegration on Manifold for Ecient.pdf
10-27
imu预积分，Forster, Christian, et al.Supplementary material to: IMU preintegration on manifold for efficient visual-inertial maximum-a-posteriori estimation. Georgia Institute of Technology, 2015.
GTSAM中imu预积分及其因子图优化过程
baidu_37561491的博客
04-09 7792
GTSAM中imu预积分及其因子图优化过程
【SLAM】IMU预积分的理解、手把手推导（1/4）
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Yngz_Miao的博客
09-11 1万+
在工程实践中我们常常使用视觉与IMU融合的解决方案，即视觉惯性里程计（VIO）来估计运动，而不是简单地使用视觉里程计（VO）。当使用到IMU时，预积分就是绕不开的一个话题。IMU，中文名叫惯性测量单元，英文名：Inertial measurement unit。它可以测量两个东西，加速度aaa是沿三个轴ax、​ay、az​方向的线加速度，而角速度w就是这三个方向的角速度wx、​wy、​wz​。IMU的频率比较高，一般都在100HZ以上。在IMU内部，除了通常的白噪声，还有个特别的量零偏bias。
IMU预积分【SLAM】
最新发布
Tong_1024_的博客
03-29 884
预积分的推导过程比较多，所以这里只记录关键结论。 其实这些公式不太好记忆，因为预积分推导过程的想法来源很巧妙，无法看出物理意义。一切推导的来源： 最好记忆的旋转相对运动量： △Rij≐RiTRj=∏k=ij−1Exp((ω~k−bg,k−ηgd,k)△t)\triangle R_{ij} \doteq R_{i}^{T}R_{j} = \prod_{k=i}^{j-1}Exp((\tilde{\omega}_{k}-b_{g,k}-\eta_{gd,k})\triangle t) △Rij​≐RiT​Rj​
流形上的预积分（下）
陈建驱的博客
11-05 620
论文：IMU Preintegration on Manifold for Effificient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation引言接上文…考虑(31)中的预积分测量模型，由于测量噪声为零均值且为一阶高斯(35)，残差 rIij≡[rΔRijT,rΔvijT,rΔpijT]T∈R9\bold{r}_{\mathcal{I}_{ij}} \equiv [ \bold{r}_{\Delta \bold{R}_{ij}}^T , \bold{r}_
LIO-SAM源码解析（四）：imuPreintegration.cpp
人无远虑，必有近忧
12-03 1830
这个cpp文件主要有两个类，一个叫IMUPreintegration类，一个叫TransformFusion类。现在我们分开讲，先说IMUPreintegration类。
VIN2.IMU预积分
fb_941219的博客
09-23 791
VIN2.IMU预积分0.引言1.IMU测量模型2.当前时刻 PVQ 的连续形式3.当前时刻 PVQ 的中值法离散形式4.两帧之间 PVQ 增量的连续形式5.两帧之间 PVQ 增量的离散形式6.连续形式下 PVQ 增量的误差、协方差及 Jacobian6.1.基于误差随时间变化的递推方程7.离散形式的 PVQ 增量误差分析8.离散形式的 PVQ 增量误差的 Jacobian 和协方差 0.引言 搬...
imu预积分
qq_40464599的博客
12-31 734
我觉得这篇文章写得很好，解决了我之前对预积分的问题，文中的粗体加黑就是预积分的意义！ 原文参考：https://lgg2018.com/2019/12/15/imu%E9%A2%84%E7%A7%AF%E5%88%86/ 在VIO的入门必读类中，有一篇是讲IMU预积分的，Forster的文章写的很精炼，还有部分内容在补充材料里。这里强推丘大神的中文版解析，其在文献基础上对背景和公式都做了详细解释和清晰的推导，可能在零星几个小地方稍有瑕疵，但绝对值得一读，对初入门者梳理相关公式的推导有莫大助力！ 可在之
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