本文介绍了IMU预积分的学习背景，主要聚焦于李群和李代数的基础概念。文章阐述了群的基本性质，如封闭性、结合律、幺元和逆元素，并通过旋转矩阵与矩阵乘法、整数与算术加法举例说明。接着，讨论了李群，特别是SLAM中常见的SO(3)和SE(3)，它们分别表示三维空间中的旋转和刚体运动。下一部分将探讨李代数。
背景：目前开始学习IMU的预积分与Christian Forster 与其组员的论文：IMU Preintegration on Manifold for Efficient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation。
这文章涉及到基础知识李群与李代数，此文章先铺垫一下基础知识，大部分东西都从《视觉SLAM十四讲》搬运过来。
１．什么是群
在普通的算术中，常数ａ,b 相乘,相加,相减, 运算结果仍拥有同样属性，即常数。但是有一些群体它们只有一种运算使得结果仍然保有同样属性。例如，旋转矩阵相加的结果不拥有旋转矩阵的属性，即正交性，但旋转矩阵相乘可以得到另一个旋转矩阵。
为了方便，我们把一些群体与一种运算给绑定在一起，并且称之为群。
所以，群＝一个集合＋一个运算。用数学去描述的话，我们可以这样描述：
。当然这里的星号不一定指的是乘号，也可以是任意一种运算。
除此之外，一个群的运算必须满足以下性质：
１． 封闭性：
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