学习IMU预积分(3)李群与李代数关系

背景：目前开始学习IMU的预积分与Christian Forster 与其组员的论文：IMU Preintegration on Manifold for Efficient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation。

 

这文章涉及到基础知识李群与李代数，此文章先铺垫一下基础知识，大部分东西都从《视觉SLAM十四讲》搬运过来。
 

１．　关系

我们用SO(3) 来做例子，李群就是在三维空间里面的一个流形，如第二节图所示。而其李代数so(3)就是这个流形在某一点的导数空间，或者说是这个流形在某一点的切面。对于流形，不明白的请看知乎流形讨论。

 

这个关系反应在数学层面上，就有个好处。对于一个旋转矩阵，它的导数＝它的李代数乘于他自己，i.e.,