激光SLAM Vs 视觉SLAM

由于传感器种类和安装方式的不同,SLAM的实现方式和难度会有一定的差异。按传感器来分,SLAM主要分为激光SLAM和VSLAM两大类 SLAM(同步定位与地图构建),是指运动物体根据传感器的信息,一边计算自身位置,一边构建环境地图的过程,解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。目...

2017-09-01 15:21:33

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DBoW2 回环检测/重定位 算法解析

简介 ORB-SLAM 和 Kintinuous 都使用 DBoW2 作为回环检测算法,这里对 DBoW2 算法做简要介绍。 DBoW2 论文中使用的特征检测算法是 Fast keypoint,见论文 “Machine learning for high speed corner de...

2017-06-07 10:12:08

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【学习】视觉SLAM资源集锦

摘要 转自:爱可可-爱生活 The list of vision-based SLAM / Visual Odometry open source projects, libraries, dataset, tools, and studies Index Libraries Dat...

2017-05-25 23:14:09

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Kintinuous 解析

写在前面 先讲下 KinectFusion 算法的不足,KinectFusion 算法使用固定体积的网格模型表示重建的三维场景,这就造成重建的时候只能重建固定大小的场景,而且 KinectFusion 中使用的 TSDF 模型将整个待重建的空间划分成等大小的网格,当重建体积较大,或者网格...

2017-05-17 22:58:00

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awesome-visual-slam

The list of vision-based SLAM / Visual Odometry open source projects, libraries, dataset, tools, and studies Index LibrariesDatasetToolsProjectsL...

2017-05-17 22:01:17

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Monocular slam 中的理论基础(2)

三角法求深度(triangulation)    在知道了相机的轨迹以后,使用三角法就能计算某个点的深度,在Hartley的《Multiple view Geometry》一书中第10章、第12章都是讲的这个,这里只讲解线性求解方法。     对于三维空间中的一点 P,我们假设第一...

2017-05-17 15:51:37

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Monocular slam 的理论基础(1)

前言   LSD-SLAM和ORB-SLAM的出现,使得单目slam最近成为了研究热点。单目SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿。而map部分就是计算pixel的深度,如果相机的位姿有了,就可以通过三角法(triangulation)确定pi...

2017-05-17 15:50:20

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ORB-SLAM2

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 ORB-SLAM2 Authors: Raul Mur-Artal, Juan D. Tardos, J. M. M. Montiel and Dorian Galvez-Lopez (DBoW2...

2017-05-07 23:21:57

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视觉slam学习资料

一直想写博客,一来是实验室太忙,二来是自己初入视觉slam,怕误人子弟。所以一直没写,但是实验室的同学说我可以介绍一些基础给那些刚入门的人参考。那么从今天开始我就开始陆陆续续的把我所了解的visual slam写给大家。希望一些大牛能指正! 这篇博客就把我自己整理的资料贴出来,供大家参考。 ...

2017-05-01 01:52:02

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ORB-SLAM2

Authors: Raul Mur-Artal, Juan D. Tardos, J. M. M. Montiel and Dorian Galvez-Lopez (DBoW2) 13 Jan 2017: OpenCV 3 and Eigen 3.3 are now supporte...

2017-04-28 00:21:50

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DBoW3

For an improved version of this project, please see FBOWhttps://github.com/rmsalinas/fbow. DBoW3 is an improved version of the DBow2 library, an o...

2017-04-27 23:15:23

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【泡泡机器人原创专栏】DBoW3 视觉词袋模型、视觉字典和图像数据库分析

前言         图像数据库、视觉字典和视觉词袋向量是SLAM、计算机视觉、3D物体识别和卷积神经网络图像处理的重要基础工具。所谓“万丈高楼平地起”,在深刻理解这些基本工具的基础之上,根据开源项目构建自己的工程就可以做到游刃有余了。在工程实践中,开源代码往往不能满足业务需求,而对计算机视...

2017-04-27 23:14:31

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ORB-SLAM(1) --- 让程序飞起来

1. ORB SLAM简介       ORBSLAM是15年出的比较完备的单目slam算法,orb指的是一种旋转不变性特征,整个算法均是基于orb特征实现的,不同于基于稠密或半稠密地图的slam,orbslam是一个基于特征点地图的slam。最新的orbslam的进展是基于orbslam的...

2017-04-27 23:00:44

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单目视觉定位方法研究综述

根据单目视觉定位所用图像帧数不同把定位方法分为基于单帧图像的定位和基于双帧或多帧图像的定位两类。单帧图像定位常利用已知的点特征、直线特征或曲线特征与其在图像上的投影关系进行定位,其中用点特征和直线特征的定位方法简单有效而应用较多;基于双帧或多帧图像的定位方法因其操作复杂、精度不高而研究的还较少。通...

2017-04-18 11:10:07

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基于单目视觉的移动机器人室内定位与运动目标跟踪

众所周知,利用双目摄像头可以方便地进行室内地图的构建,并进行移动机器人自身的定位,但是,由于双目摄像机在进行这些工作之前,首先要进行图像的匹配,而图像匹配是非常耗时的一项工作,目前的计算机系统尚没有办法实现快速计算并进行实时性反馈。为了解决室内移动机器人的实时自定位问题,本文提出了采用单目摄像头对...

2017-04-18 11:02:40

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SLAM: 单目视觉SLAM的方案分类

单目视觉SLAM方法在是否引入概率框架方面分为基于概率框架的方法和基于非概率框架的方法。其中前者的代表方法是基于Kalman滤波(KF)的方法,基于粒子滤波(PF)的方法等;后者的代表方法是基于关键帧和稀疏捆绑调整优化的方法,基于图优化的方法等。        文章链接:http:/...

2017-04-18 10:45:14

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视觉SLAM研究分析的一点认识

我们通常把基于相机的SLAM方法称为视觉SLAM,针对视觉SLAM的相关研究工作主要在三个方面:基于递归的贝叶斯概率估计理论的方法,包括卡尔曼滤波和粒子滤波及其扩展方法;基于关键帧和光束平差法(BA)捆绑调整的方法;基于图优化的方法。视觉SLAM方法可以在漫游的过程中既保持对自身的实时定位跟踪也能...

2017-04-18 10:42:42

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SLAM算法解析:抓住视觉SLAM难点,了解技术发展大趋势

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)是业界公认视觉领域空间定位技术的前沿方向,中文译名为“同步定位与地图构建”,它主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位和地图构建问题。本次阅面科技资深研究员赵季也将从SLAM方向着手,为大家展现更深层次的技术干货...

2017-04-11 08:29:21

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