ROS2学习（十二）.ROS概念 - RQt工具的使用

概述

RQt是一个图形用户界面框架，它以插件的形式实现了各种工具和人机界面接口。我们可以在RQt中以自由式窗口的形式运行所有现有的GUI工具！这些工具可以以传统的方法独立运行，RQt使得我们可以更轻易地在一个屏幕布局中管理不同的窗口。

我们可以简单地运行RQt工具/插件：

rqt

GUI允许你可以选择系统中可用的任意插件。你也可以将这些插件运行在独立窗口例如：

ros2 run rqt_py_console rqt_py_console

用户可以使用Python或C++为RQt创建自己的插件。要查看你的系统中有哪些RQt插件可用，可以运行：

ros2 pkg list

然后查找以rqt_开头的包

系统设置

Debian安装包

sudo apt install ros-galactic-rqt*

源码编译安装

参考Building RQt from Source。

RQt组件结构

RQt包含以下两个元包：

• rqt - 核心基础模块
• rqt_common_plugins - 通用debug工具

RQt框架优势

比起从零开始搭建图形应用，使用RQt框架我们可以获得：

• 标准化的GUI通用流程：包括启动/关闭挂钩，状态恢复
• 多个小部件可以停靠在一个窗口中
• 轻松地将现有的Qt小部件转换为RQt插件
• 期待ROS Answers (ROS社区网站的问题)的支持

从系统架构的观点来看：

• 跨平台支持(仅需支持QT和ROS运行)
• 多语言支持(Python, C++)
• 可管理的生命周期：使用通用API，使RQt插件的维护和重用更容易

扩展阅读

• ROS 2的转移公告
• ROS 1 的RQt文档
• RQt简介(来自Willow Garage实习生博客)