【ROS2】初级：CLI工具-使用 turtlesim 、 ros2 和 rqt

十年一梦实验室

于 2024-07-03 19:44:00 发布

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目标：安装并使用 turtlesim 包和 rqt 工具为即将到来的教程做准备。

教程级别：初学者

时间：15 分钟

安装包：sudo apt install ros-jazzy-turtlesim
运行节点：ros2 run turtlesim turtlesim_node
使用rqt：rqt
重映射：ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

背景
先决条件
任务
- 安装 turtlesim
- 启动 turtlesim
- 使用 turtlesim
- 安装 rqt
- 使用 rqt 5
- 重映射
- 关闭海龟仿真程序
摘要
下一步
相关内容

背景

Turtlesim 是一个用于学习 ROS 2 的轻量级模拟器。它展示了 ROS 2 在最基本层面上的功能，以便让您了解稍后在真实机器人或机器人模拟中将会做些什么。

ros2 工具是用户管理、内省 introspects 和与 ROS 系统交互的方式。它支持多个命令，这些命令针对系统及其操作的不同方面。人们可能会使用它来启动一个节点，设置一个参数，监听一个主题，等等。ros2 工具是核心 ROS 2 安装的一部分。

rqt 是 ROS 2 的图形用户界面（GUI）工具。在 rqt 中完成的所有操作都可以通过命令行完成，但 rqt 提供了一种更友好的方式来操作 ROS 2 元素。

本教程涉及 ROS 2 的核心概念，如节点、主题和服务（nodes, topics, and services. ）。所有这些概念将在后续教程中详细阐述；目前，您将简单地设置工具并对它们有所了解。

先决条件

前一教程《配置环境》将指导您如何设置您的环境。

任务

1 安装 turtlesim 

如往常一样，按照上一教程的描述，在新终端中开始导入您的设置文件。

为您的 ROS 2 发行版安装 turtlesim 包：

sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-turtlesim

检查包是否已安装：

ros2 pkg executables turtlesim

上述命令应返回 turtlesim 的可执行文件列表：

cxy@ubuntu2404-cxy:~$ ros2 pkg executables turtlesim
turtlesim draw_square
turtlesim mimic
turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim turtlesim_node

2. 启动 turtlesim

要启动 turtlesim，请在终端中输入以下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

仿真器窗口应该出现，中间有一个随机的乌龟。

在终端里，输入命令后，你会看到来自节点的消息：

cxy@ubuntu2404-cxy:~$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
[INFO] [1719996458.035533054] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[INFO] [1719996458.101836640] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]

在那里，你可以看到默认乌龟的名字以及它出现的坐标。

3. 使用 turtlesim

打开一个新的终端并再次加载 ROS 2。

现在您将运行一个新节点来控制第一个节点中的乌龟：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

在这一点上，您应该打开三个窗口：一个运行 turtlesim_node 的终端，一个运行 turtle_teleop_key 的终端，以及 turtlesim 窗口。排列这些窗口，以便您可以看到 turtlesim 窗口，但也要保持运行 turtle_teleop_key 的终端处于活动状态，以便您可以控制 turtlesim 中的乌龟。

使用键盘上的箭头键来控制乌龟。它会在屏幕上移动，并使用其连接的“笔”绘制出它迄今为止所走过的路径。

便条

按下箭头键只会使乌龟移动一小段距离然后停下来。这是因为，实际上，如果操作员例如失去了与机器人的连接，你不会希望一个机器人继续执行指令。

您可以使用相应命令的 list 子命令查看节点及其关联的主题、服务和操作：

cxy@ubuntu2404-cxy:~$ ros2 node list
/teleop_turtle
/turtlesim
cxy@ubuntu2404-cxy:~$ ros2 topic list
/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose
cxy@ubuntu2404-cxy:~$ ros2 service list
/clear
/kill
/reset
/spawn
/teleop_turtle/describe_parameters
/teleop_turtle/get_parameter_types
/teleop_turtle/get_parameters
/teleop_turtle/get_type_description
/teleop_turtle/list_parameters
/teleop_turtle/set_parameters
/teleop_turtle/set_parameters_atomically
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/get_type_description
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomically
cxy@ubuntu2404-cxy:~$ ros2 action list
/turtle1/rotate_absolute

在接下来的教程中，您将更多地了解这些概念。由于本教程的目标仅是对 turtlesim 有一个大致的概述，您将使用 rqt 来调用一些 turtlesim 服务并与 turtlesim_node 进行交互。

4 安装 rqt

打开一个新的终端来安装 rqt 及其插件：

sudo apt update
# 源码编译不需要单独安装 rqt
sudo apt install '~nros-jazzy-rqt*'

要运行 rqt：

rqt

5 使用 rqt

当您第一次运行 rqt 时，窗口将是空白的。不用担心；只需从顶部的菜单栏中选择插件 > 服务 > 服务调用器 Plugins > Services > Service Caller 即可。

便条

rqt 定位所有插件可能需要一些时间。如果您点击插件但没有看到服务或任何其他选项，您应该关闭 rqt 并在终端中输入命令 rqt --force-discover 。

使用服务下拉列表左侧的刷新按钮，确保您的 turtlesim 节点的所有服务都可用。

点击服务下拉列表以查看 turtlesim 的服务，并选择 /spawn 服务。

5.1 尝试生成服务

让我们使用 rqt 来调用 /spawn 服务。你可以从它的名字猜到 /spawn 会在 turtlesim 窗口中创建另一个乌龟。

给新乌龟一个独特的名字，比如 turtle2 ，通过在“表达式”栏中的空单引号之间双击。你可以看到这个表达式对应于名字的值，并且是字符串类型。

接下来输入一些有效的坐标来生成新的乌龟，比如 x = 1.0 和 y = 1.0 。

便条

如果您尝试生成一个与现有乌龟同名的新乌龟，例如默认的 turtle1 ，您将在运行 turtlesim_node 的终端中收到一条错误信息：

[ERROR] [turtlesim]: A turtle named [turtle1] already exists

要生成 turtle2404 ，您需要通过点击 rqt 窗口右上角的呼叫 Call 按钮来呼叫服务。

如果服务调用成功，您应该会看到一只新的乌龟（再次是随机设计）在您输入的 x 和 y 坐标处出现。

如果您在 rqt 中刷新服务列表，您还会看到现在除了 /turtle1/... 之外，还有与新乌龟 /turtle2404/... 相关的服务。

5.2 尝试使用 set_pen 服务

现在让我们使用 /set_pen 服务给 turtle1 一个独特的笔：

r、g 和 b 的值介于 0 到 255 之间，用于设置笔 turtle1 绘制时的颜色，而 width 则设置线条的粗细。

要让 turtle1 用鲜明的红线绘制，请将 r 的值改为 255，将宽度的值改为 5。更新值后，不要忘记调用服务。

如果您回到正在运行 turtle_teleop_key 的终端并按箭头键，您会看到 turtle1 的笔已经改变。

您可能也注意到了，没有办法移动 turtle2 。那是因为没有 turtle2 的遥控节点。

6 重新映射 Remapping

您需要第二个遥控节点来控制 turtle2 。但是，如果您尝试像之前一样运行相同的命令，您会发现这个命令也控制了 turtle1 。改变这种行为的方法是通过重新映射 cmd_vel 主题。

在新的终端中，源 ROS 2，并运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

cxy@ubuntu2404-cxy:~$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2404/cmd_vel
Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle.
Use g|b|v|c|d|e|r|t keys to rotate to absolute orientations. 'f' to cancel a rotation.
'q' to quit.

7 关闭 turtlesim

要停止模拟，您可以在 turtlesim_node 终端输入 Ctrl + C ，并在 turtle_teleop_key 终端输入 q 。

摘要

使用 turtlesim 和 rqt 是学习 ROS 2 核心概念的好方法。

下一步

现在您已经启动并运行了 turtlesim 和 rqt，并且对它们的工作原理有了一定了解，让我们通过下一个教程深入了解 ROS 2 的第一个核心概念——理解节点https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Nodes/Understanding-ROS2-Nodes.html。