点、线段、凹多边形相交判断以及游戏中的常见应用

本文接前文点、线段、多边形相交判断以及在游戏中常见的物理应用
前文主要讲解点、线段、凸包之间的相交判断算法，本文主要解释凹多边形（简称凹包）的判断方法。

一、简单多边形

由于以下论述都是基于简单多边形，因此线解释什么是简单多边形，如下左图是简单多边形，右图则不是。

也就是自身无交叉的属于简单多边形，而带有交叉的就不属于简单多边形。
左侧是一个典型的凹包。

二、如何判断顶点与凹包是否相交

这里先提出一个简单的方法，也是比较快速的方法，如果我们只是需要知道顶点与某个凹包是否相交的话，就可以使用射线法：

如上图，假设需要判断M与凹包关系，则可以从M点向右发射射线，查看击中凹包边缘的次数（就是使用前文所述的夹持法来判断交叉，附带+X轴向判断条件）