机器人导航算法——Costmap地图ROS源码解析

已于 2024-02-18 16:34:15 修改
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分类专栏： 自动驾驶算法 笔记 自动驾驶核心算法与代码 文章标签： 机器人 算法
于 2023-11-29 13:48:08 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/134687621
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前言

本文将从move_base主程序开始，对costmap的原理进行详解，包括静态地图/障碍物地图/膨胀地图，本文主要侧重如何去理解costmap，由于作者水平有限，如有错误，谢谢指出。
costmap使用了一种分层地图的技术方案，即分别考虑障碍物层/膨胀层/静态障碍物层更新对应层的地图代价信息，然后再合并到主地图中&

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Jack Ju
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