机器人导航算法——Costmap地图ROS源码解析

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前言

本文将从move_base主程序开始，对costmap的原理进行详解，包括静态地图/障碍物地图/膨胀地图，本文主要侧重如何去理解costmap，由于作者水平有限，如有错误，谢谢指出。
costmap使用了一种分层地图的技术方案，即分别考虑障碍物层/膨胀层/静态障碍物层更新对应层的地图代价信息，然后再合并到主地图中，具体见我翻译的另一篇文章《costmap文献阅读—Layered Costmaps for Context-Sensitive Navigation》。

一、move_base:Costmap程序的执行入口

本部分，我们关心如何从move_base导航入口进入到costmap的运行程序，以及如何进行静态地图/障碍物层地图/膨胀层的处理。
代码路径：move_base/src/move_base.cpp
首先获取地图信息，内切圆半径inscribed_radius/外切圆形半径circumscribed_radius等信息。