最优控制与姿控喷流在导弹姿态控制中的应用

一、仿真来源

林枫等，航天控制，2004，《最优控制与姿控喷流在导弹姿态控制中的应用》

二、开关线

%1、只考虑偏航角fea初始值的不同，固定偏航角速率的初始值，令其一直为零，得到图2曲线结果

%2、只考虑偏航角速率初始值的不同，固定偏航角的初始值，令其一直为零，得到曲线结果与图2相比，只是位置左右平移而已

%这说明，偏航角、偏航角速率的初始值不影响曲线的形状，只影响曲线的位置

%3、前两图合成

4、加上开关线方程

指令偏航角分别为-30度、0度、30度的开关线

三、仿真结果

1、对常值信号的跟踪

2、对正弦时变信号的跟踪

3、仿真结果说明

（1）时间最优bang-bang跟踪常值信号性能良好，只是过渡时间较长（5s），这跟系统的特性、力矩大小有关，换一种系统特性，有可能过渡过程很短；

（2）对于0.1Hz的周期时变正弦信号，该控制方法始终存在跟踪误差，这跟系统特性也有关系，不能轻易否定bang-bang的跟踪精度；

（3）在编程中曾尝试精度控制（如果实际值离指令值偏离很小，则令控制为零），虽然较少了发动机开关频率，但增大了稳态误差

这篇论文提供的模型很简单，对于理解bang-bang控制很有帮助。理解了bang-bang原理，编程也就不是难事了