Ardupilot 刹车模式分析

最新推荐文章于 2024-05-01 16:55:53 发布

置顶魔城烟雨

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分类专栏： ardupilot学习

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本文详细探讨了Ardupilot飞控的刹车模式，包括初始化和更新过程。首先，分析了清除导航加速度及设置目标位置的代码段；然后，深入研究了刹车更新的关键代码，涉及如何计算停止点和刹车距离。通过本文，读者可以更好地理解Ardupilot的刹车控制逻辑。

摘要由CSDN通过智能技术生成

摘要

本文主要记录自己学习ardupilot飞控代码的刹车模式控制代码过程，欢迎一起交流学习。

1.初始化刹车模式

bool Copter::brake_init(bool ignore_checks)
{
    if (position_ok() || ignore_checks) 
    {

        //设置目标加速度为0--------------set desired acceleration to zero
        wp_nav->clear_pilot_desired_acceleration();

        //设置当前位置为目标位置----------set target to current position
        wp_nav->init_brake_target(BRAKE_MODE_DECEL_RATE);