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PTAM
文章平均质量分 50
aquathinker
这个作者很懒,什么都没留下…
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Windows 7 编译 PTAM and PTAMM
(0) TooN\SymEigen.h-->Uncomment if(ev[0] > ev[1]) swap(ev[0], ev[1]); if(ev[1] > ev[2]) swap(ev[1], ev[2]); if(ev[0] > ev[1])原创 2012-07-13 08:51:55 · 3565 阅读 · 22 评论 -
PTAMM阅读笔记之EMGU CV的使用、 VC运行库版本冲突分析处理
PART I:EMGU CV的使用 操作系统:Windows 7 x64 旗舰版; 编译环境:Visual Studio 2010; Emgu CV(OpenCV for C#)版本:libemgucv-windows-x86-2.3.0.1416.exe 1、配置OpenCV2.3开发环境; 2、下载并安装Emgu CV的x86版,设置环境变量PATH:“C:\Emgu\emg原创 2012-10-10 10:38:53 · 2491 阅读 · 3 评论 -
PTAMM阅读笔记之阶段性总结(六)
相关工作:1、摄像机校正 2、特征提取(FAST角点特征、扭曲图像的直线特征优化) 3、极线几何与极线搜索 4、RANSAC(随机采样一致)及N点算法(主要围绕5点算法) 5、Bundle Adjustment(光束平差,用于最小二原创 2012-09-27 17:15:56 · 2757 阅读 · 3 评论 -
PTAMM阅读笔记之SLAM概述(五)
1、同时定位与地图创建允许机器人在未知环境中,依靠自身所带的传感器递增式地创建环境地图,并同时给出机器人所在位置。 2、移动机器人的定位有两种类型:全局定位/绝对定位(Global/Absolute Localization)和位置跟踪(Position Tracking)。 全局定位:给定环境地图,在没有其他先验信息的情况下,机器人依靠自身所带来的传感器获得的信息确定其在地图中的位置。全局定原创 2012-07-26 10:39:13 · 2267 阅读 · 2 评论 -
PTAMM阅读笔记之ID3决策树(二)
基本概念: 决策树(decision tree)是一个树结构(可以是二叉树或非二叉树)。其每个非叶节点表示一个特征属性上的测试,每个分支代表这个特征属性在某个值域上的输出,而每个叶节 点存放一个类别。使用决策树进行决策的过程就是从根节点开始,测试待分类项中相应的特征属性,并按照其值选择输出分支,直到到达叶子节点,将叶子节点存放 的类别作为决策结果。 决策树的构造: 不同于贝叶斯算法,决策原创 2012-07-23 11:09:35 · 1754 阅读 · 1 评论 -
PTAMM阅读笔记之查找表的使用(四)
查找表的基础知识: 函数的计算开销很大,但是把计算结果缓存起来的开销比较小时,用查找表(简称LUTs)优化这种函数的计算是一种非常好的方法。通过预先把一些常见输入的对应结果计算出来,花费不多的查找操作就能代替开销较大的运行时计算。如果查找比从头开始计算结果(或者有不断重复的相同输入)要快,那么使用查找表就能提高程序性能。由于数据请求会落在表的样本区间中,插值算法能够通过对数值附近样本取平均值产生原创 2012-07-24 14:50:06 · 1606 阅读 · 1 评论 -
PTAMM阅读笔记之FAST角点检测(三)
原创 2012-07-23 16:18:53 · 2851 阅读 · 2 评论 -
PTAMM阅读笔记之基本流程(一)
程序运行基本流程: Step1: System::System(){ 1、注册一系列命令、添加相对应的功能按钮。 2、创建摄像机mpCamera = new ATANCamera("Camera"); 实现的功能包括:加载camera.cfg配置文件中的摄像机内参(mvFocal[0]、mvFocal[1]、mvCenter[0]、mvCenter[1])及摄像机扭曲变形参数mdW、设置原创 2012-07-20 17:57:16 · 3204 阅读 · 2 评论 -
ubuntu 10.10 编译 PTAMM
本文的安装是在自带的安装手册(manual.pdf)的指导下进行安装的。 1 安装所需要的依赖库 通过cvs和ssh获得以下库(首先需要安装cvs:sudo apt-get install cvs,然后设置export CVS_RSH=ssh) (1)安装blas和lapack库 sudo apt-get install libboost-dev libboost-doc sudo ap原创 2012-07-14 12:41:27 · 1715 阅读 · 0 评论 -
PTAMM阅读笔记之Unity版本实现总结
PTAMM通过综合多种计算机视觉的经典算法实现了一个“便携式的增强现实系统”。 首先,这种基于Map的增强现实摆脱了传统ArToolKit固定marker的限制,on line追踪及识别场景corner特征; 其次,目前来看,PTAMM的增强现实系统稳定性高于ArToolKit等相关工具,误识别率较低; 再次,系统中引入了实时的ReLocalization算法,能够迅速重定位,能够一定程度解原创 2012-10-19 15:40:19 · 3129 阅读 · 6 评论