Webots学习笔记 1.创建自己的仿真机器人模型

1.新建环境

新建Webots目录，wizards -> New Project Directory…
新建世界，File -> New World
在左边场景树依次添加下面内容:

1.TexturedBackground/background
2.rectanglearea
3.robots (PROTO (Webots) / robots / gctronic / e-puck / E-puck (Robot))

添加完毕，保存

note:
SHIFT + left-click + drag to move the robot parallel to the floor;
SHIFT + mouse-wheel to move the robot up or down.

2.新建控制器

创建控制器文件(这里用C)，命名为 e-puck_go_forward (Wizards -> New Robot Controller…)
把e-puck_go_forward与机器人e-puck关联:
在左边场景树中找到e-puck的节点，双击"controller开头文字"，在下拉框中选择新建好的控制器文件。

#include <webots/robot.h>
#include <webots/motor.h>

#define TIME_STEP 64

#define MAX_SPEED 6.28

int main(int argc, char **argv)
{
  wb_robot_init();

  // get a handler to the motors and set target position to infinity (speed control)
  WbDeviceTag left_motor = wb_robot_get_device("left wheel motor");
  WbDeviceTag right_motor = wb_robot_get_device("right wheel motor");
  //wb_motor_set_position(left_motor, INFINITY);
  //wb_motor_set_position(right_motor, INFINITY);
  wb_motor_set_position(left_motor, 5); 
  wb_motor_set_position(right_motor, 5);
  // 第一个参数是电机名，第二个是旋转弧度

  // set up the motor speeds at 10% of the MAX_SPEED.
  //wb_motor_set_velocity(left_motor, 0.1 * MAX_SPEED);
  //wb_motor_set_velocity(right_motor,  0.1 * MAX_SPEED);

  while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1) {
  }

  wb_robot_cleanup();

  return 0;
}

3.总结

Webots世界由各种节点组成（类似VRML97树状结构），包括地板、背景、机器人等。世界的后缀为.wb。控制器控制机器人运动，可以用各种常用语言编写，再关联到机器人上即可。