（6-3）光流估计：Horn-Schunck光流算法

6.3  Horn-Schunck光流算法

Horn-Schunck光流法类似于Lucas-Kanade方法，也基于亮度一致性假设，但引入了全局平滑性约束，以提高光流场的稳定性。

6.3.1  Horn-Schunck算法介绍

Horn-Schunck是一种经典的全局光流估计算法，由Berthold K.P. Horn和Brian G. Schunck于1981年提出。与Lucas-Kanade算法不同，Horn-Schunck算法通过在整个图像上进行优化，得到全局一致的光流场估计。

Horn-Schunck算法的主要思想是在整个图像上定义一个全局的光流场，并将光流场的平滑性作为约束条件。实现Horn-Schunck算法的基本步骤如下所示。

（1）确定光流场模型：假设整个图像的光流场是一个连续的向量场，即对于图像中的每个像素，都有一个对应的光流向量表示其运动。

（2）定义约束条件：在全局光流场的基础上引入光流场的平滑性约束，即假设光流场在局部区域内是连续的，并且相邻像素的光