（5-4）PID控制算法：PID算法优化

5.4  PID算法优化

在实际应用中，通过使用优化技术可以提高PID算法的效率，如遗传算法、粒子群算法等。这样的算法能够在参数空间中搜索性能最佳的PID参数，提高系统的控制效果。

5.4.1  遗传算法优化

遗传算法 (Genetic Algorithm, 简称GA)模拟生物进化的过程，通过基因编码、交叉、变异等操作，在解空间中搜索最优解。遗传算法是一种模拟生物进化过程的优化算法，用于在解空间中搜索最优解。

1. 基本概念

1. 个体（Individual）：在遗传算法中，解决问题的每个潜在解称为一个个体。在PID优化中，每个个体对应一个PID参数集。
2. 染色体（Chromosome）：每个个体的解被编码成染色体，通常是由二进制编码，也可以是其他编码方式。染色体包含了问题的解决方案。
3. 基因（Gene）：染色体中的一个小部分称为基因，它对应于问题的一个特定方面。在PID优化中，基因对应于PID参数中的一个。
4. 种群（Population）：由多个个体组成的集合称为种群。种群中的每个个体都代表了问题空间中的一个潜在解。
5. 适应度函数（Fitness Function）：用于评估个体的好坏程度的函数，通常根据问题的性能指标来定义。在PID优化中，适应度函数可以是系统性能的评估指标，如超调量、稳定时间等。
6. 选择（Selection）：选择操作用于根据适应度函数从当前种群中选择个体，以构建下一代种群。适应度较高的个体被选择的概率较大。
7. 交叉（Crossover）：交叉操作模拟基因的交换，产生新的个体。两个父代个体的染色体交换部分基因，形成两个新的后代个体。
8. 变异（Mutation）：变异操作模拟基因的突变，引入新的遗传信息。在PID优化中，变异可能是对某个基因进行微小的改变。

2. 实现步骤

（1）初始化种群：随机生成初始的个体集合，每个个体对应一个PID参数集。

（2）计算适应度：使用适应度函数计算每个个体的适应度，评估其在解空间中的优劣。

（3）选择：根据适应度选择个体，通常使用轮盘赌选择或竞争选择等策略。

（4）交叉：对选定的个体进行交叉操作，生成新的后代个体。

（5）变异：对后代个体进行变异操作，引入新的遗传信息。

（6）更新种群：将新生成的后代个体与原种群合并，形成新一代种群。

（7）重复：重复进行选择、交叉、变异等步骤，直到满足停止条件（例如达到最大迭代次数）。

（8）输出结果：返回具有最高适应度的个体，对应于问题的最优解。

遗传算法的优势在于其并行搜索的特性，使其能够有效地处理高维、非线性和复杂的优化问题。例如在下面的这个例子中，模拟了机器人在目标位置上下摆动的情况，本实例的目标是通过调整PID参数来使机器人尽可能快地稳定在目标位置。

实例5-7：使用遗传算法优化PID控制器（源码路径：codes\5\pid\yi.py）

实例文件yi.py的具体实现代码如下所示。

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from deap import base, creator, tools, algorithms

# 模拟机器人运动的简化模型
class RobotSimulation:
    def __init__(self, target_position):
        self.target_position = target_position
        self.position = 0
        self.Kp = 0.5
        self.Ki = 0.2
        self.Kd = 0.1

    def update_position(self, control_output):
        error = self.target_position - self.position
        proportional = self.Kp * error
        integral = self.Ki * error
        derivative = self.Kd * (error - self.position)
        self.position += proportional + integral + derivative + control_output

# 适应度评估函数
def evaluate_pid(ind):
    robot = RobotSimulation(target_position=10)
    fitness = 0
    control_output = 0

    for _ in range(100):
        control_output = ind[0] * (robot.target_position - robot.position) + \
                         ind[1] * robot.target_position + \
                         ind[2] * (robot.target_position - 2 * robot.position)

        robot.update_position(control_output)
        fitness += abs(robot.target_position - robot.position)

    return fitness,

# 遗传算法设置
creator.create("FitnessMin", base.Fitness, weights=(-1.0,))
creator.create("Individual", list, fitness=creator.FitnessMin)

toolbox = base.Toolbox()
toolbox.register("attr_float", np.random.uniform, -1, 1)
toolbox.register("individual", tools.initRepeat, creator.Individual, toolbox.attr_float, 3)
toolbox.register("population", tools.initRepeat, list, toolbox.individual)
toolbox.register("evaluate", evaluate_pid)
toolbox.register("mate", tools.cxBlend, alpha=0.5)
toolbox.register("mutate", tools.mutGaussian, mu=0, sigma=0.2, indpb=0.2)
toolbox.register("select", tools.selTournament, tournsize=3)

# 主程序
if __name__ == "__main__":
    population_size = 50
    generations = 20

    pop = toolbox.population(n=population_size)
    hof = tools.HallOfFame(1)

    algorithms.eaMuPlusLambda(pop, toolbox, mu=population_size, lambda_=population_size * 2,
                              cxpb=0.7, mutpb=0.2, ngen=generations, stats=None, halloffame=hof)

    best_individual = hof[0]
    print("Best PID Parameters:", best_individual)

    # 可视化结果
    robot = RobotSimulation(target_position=10)
    position_data = []

    for gen in range(generations):
        control_output = best_individual[0] * (robot.target_position - robot.position) + \
                         best_individual[1] * robot.target_position + \
                         best_individual[2] * (robot.target_position - 2 * robot.position)

        robot.update_position(control_output)
        position_data.append(robot.position)

    plt.plot(position_data)
    plt.xlabel('Time')
    plt.ylabel('Position')
    plt.title('Robot Motion Control with Optimized PID')
    plt.show()

在上述代码中，使用 DEAP 库来实现遗传算法。最终，我们使用遗传算法来优化PID参数，并可视化最佳参数对机器人位置的影响。上述代码的实现流程如下：

1. 首先，定义了一个简单的机器人类（Robot），该类包含了机器人的位置、目标位置以及PID控制器的比例增益、积分时间和微分时间等参数。
2. 接着，在机器人类中实现了两个主要功能的SimPy协程。首先是update_position函数，该函数模拟机器人的位置更新过程，并应用PID控制器来调整机器人的位置。这个协程以每个时间单位更新一次机器人的位置。
3. 接下定义self_tune_pid函数，该函数模拟了一个简化版的PID参数调整过程。这个协程定期地（每隔一段时间）调整PID参数，以使机器人在运动中更好地适应目标。
4. 然后，创建了仿真环境和机器人对象。在仿真环境中，我们启动了两个协程，分别用于机器人位置的更新和PID参数的实时调整。
5. 最后，运行了仿真环境，模拟了一定时间内的机器人运动。在整个仿真过程中，机器人的位置数据被记录下来。
6. 最终，使用Matplotlib绘制了机器人位置随时间变化的曲线，以及PID参数的自调整过程，效果如图5-3所示。这可以观察机器人是如何通过PID控制器适应目标位置的，并且PID参数是如何在运动中实时调整的。

图5-3  机器人的位置变化曲线图

5.4.2  粒子群算法优化

粒子群算法 (Particle Swarm Optimization, 简称PSO)模拟鸟群或鱼群等群体行为，通过个体间信息共享和学习，使整个群体向最优解收敛。也就是说，PSO试图通过模拟群体中个体之间的协作和信息共享来寻找最优解。

1. 基本概念

1. 粒子（Particle）：粒子是PSO算法中的基本单元，代表了潜在解空间中的一个候选解。每个粒子都有一个位置和速度，位置表示候选解，速度表示粒子在解空间中的移动方向和速度。
2. 群体（Swarm）：粒子群由一组粒子组成，它们在解空间中协同搜索最优解。群体的状态由每个粒子的位置和速度决定。
3. 适应度函数（Fitness Function）：适应度函数用于评估每个粒子的解的质量。PSO的目标是通过优化这个适应度函数找到使其最小或最大化的最优解。

2. 实现步骤

（1）初始化粒子群：随机生成一群粒子，每个粒子有随机的初始位置和速度。同时，为每个粒子随机生成个体最优解（pbest）。

（2）更新粒子位置和速度：对于每个粒子，根据其当前位置和速度，以及距离当前最优解和全局最优解的信息，更新其速度和位置。

1. 速度更新公式：vi(t+1)=w⋅vi(t)+c1⋅r1⋅(pbesti−xi(t))+c2⋅r2⋅(gbest−xi(t))
2. 位置更新公式：xi(t+1)=xi(t)+vi(t+1)

其中，w是惯性权重，c1和c2是学习因子，r1和r2是[0, 1]范围内的随机数，pbesti是粒子个体最优解，gbest是全局最优解。

（3）评估适应度：对每个粒子，通过适应度函数评估其当前位置的适应度。

（4）更新个体最优解和全局最优解：如果当前位置的适应度优于个体最优解，则更新个体最优解；如果当前位置的适应度优于全局最优解，则更新全局最优解。

（5）迭代：重复执行上面的步骤（2）到（4），直到满足停止条件（例如达到最大迭代次数或适应度足够高）。

PSO的特点在于其简单而有效的全局搜索机制，通过粒子之间的合作和信息共享，可以有效地搜索复杂的解空间。例如在下面的实例中，将使用粒子群算法（PSO）来优化一个简单的PID控制器的参数。我们将考虑一个控制机器人运动的场景，目标是通过调整PID参数来使机器人尽快到达目标位置。

实例5-1：使用PID控制器实现系统位置调节模拟（源码路径：codes\5\pid\zao.py）

实例文件zao.py的具体实现代码如下所示。

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

class Particle:
    def __init__(self, position_dim):
        self.position = np.random.rand(position_dim)
        self.velocity = np.random.rand(position_dim)
        self.pbest_position = self.position.copy()
        self.pbest_value = float('inf')

def objective_function(pid_params):
    return np.sum(pid_params)

def update_velocity(particle, gbest_position, inertia_weight=0.5, c1=1.5, c2=1.5):
    inertia_term = inertia_weight * particle.velocity
    cognitive_term = c1 * np.random.rand() * (particle.pbest_position - particle.position)
    social_term = c2 * np.random.rand() * (gbest_position - particle.position)

    particle.velocity = inertia_term + cognitive_term + social_term

def optimize_pid_using_pso(num_particles, num_iterations, position_dim):
    particles = [Particle(position_dim) for _ in range(num_particles)]
    gbest_position = np.zeros(position_dim)
    gbest_value = float('inf')

    fitness_history = []  # 记录适应度值的变化

    for iteration in range(num_iterations):
        for particle in particles:
            current_value = objective_function(particle.position)

            if current_value < particle.pbest_value:
                particle.pbest_value = current_value
                particle.pbest_position = particle.position.copy()

            if current_value < gbest_value:
                gbest_value = current_value
                gbest_position = particle.position.copy()

        fitness_history.append(gbest_value)  # 记录全局最优值

        for particle in particles:
            update_velocity(particle, gbest_position)
            particle.position += particle.velocity

    # 绘制适应度值随迭代次数的变化曲线
    plt.plot(range(num_iterations), fitness_history, label='PSO')
    plt.xlabel('Iteration')
    plt.ylabel('Fitness Value')
    plt.title('PSO Optimization of PID Parameters')
    plt.legend()
    plt.show()

    return gbest_position

if __name__ == "__main__":
    num_particles = 20
    num_iterations = 50
    position_dim = 3

    best_pid_params = optimize_pid_using_pso(num_particles, num_iterations, position_dim)

    print("Optimal PID Parameters:", best_pid_params)

在这个例子中定义了一个简单的目标函数，即PID参数的和。然后，通过PSO算法来寻找使这个目标函数最小化的PID参数。最终，程序输出了优化得到的PID参数。上述代码的实现流程如下所示：

1. 首先，定义了一个粒子类 Particle，其中包括位置、速度、个体最优位置（pbest）和个体最优值的属性。每个粒子的初始位置和速度被随机初始化。
2. 然后，定义了目标函数 objective_function，它接受一个表示PID参数的数组，并返回一个适应度值，这里简单地将PID参数数组的元素求和作为适应度值。
3. 接着，编写了更新粒子速度的函数 update_velocity，该函数考虑了惯性项、认知项和社会项。这些项分别代表粒子自身的历史速度、个体最优位置和全局最优位置对速度的影响。
4. 在 optimize_pid_using_pso 函数中创建了一群粒子，并初始化全局最优位置和适应度值。然后，通过迭代的方式更新粒子的位置和速度，同时更新个体最优位置和全局最优位置。
5. 最后，为了增加可视化对比功能，在PSO优化的过程中记录每个粒子的适应度值。记录了每次迭代后的全局最优适应度值，并绘制了适应度值随迭代次数的变化曲线，这样可以更直观地了解优化过程中目标函数的变化情况。效果如图5-4所示。

图5-4  适应度值随迭代次数的变化曲线图