（7-4-01）RRT算法：基于Gazebo仿真的路径规划系统(1)

已于 2024-07-21 17:56:15 修改
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分类专栏： 自动驾驶全栈（路径规划、计算机视觉方案、ROS、导航模拟） 文章标签： 算法 python 自动驾驶 路径规划 pygame
于 2024-07-20 21:14:03 首次发布
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7.4  基于Gazebo仿真的路径规划系统

本项目是一个基于Python实现的路径规划系统，利用RRT（Rapidly-Exploring Random Tree）和RRT*（Rapidly-Exploring Random Tree Star）等算法在给定地图中找到起点和终点之间的最优路径。通过读取SDF文件获取地图信息，并利用Matplotlib进行可视化展示。项目提供了RRT、RRT和RRT-FN算法的实现，用户可以根据需要选择不同的路径规划策略，并在可视化界面中观察算法生成的路径。

实例7-6：使用RRT*算法寻找路径（codes/7/RRT-Algorithm）

7.4.1  项目介绍

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（7-4-02）RRT算法：基于Gazebo仿真的路径规划系统(2)
码农三叔
07-21 1299
该算法通过指定的迭代次数，在图中随机生成节点，并尝试连接到最近的节点，直到达到最大迭代次数或找到路径到达目标节点为止。函数的可选参数允许调整算法的行为，例如允许的最大边长、节点半径、偏向目标节点的程度以及是否实时更新算法过程。该算法通过指定的迭代次数，在图中随机生成节点，并尝试连接到最近的节点，直到达到最大迭代次数或找到路径到达目标节点为止。（2）函数new_node用于生成新的节点，并返回新节点的位置、新节点的ID、最近节点的ID以及新节点与最近节点的距离。函数new_node的具体实现流程如下所示。
（7-4-03）RRT算法：基于Gazebo仿真的路径规划系统(3)
码农三叔
07-21 949
（13）函数regrow用于重新生成路径的算法，在尝试重新连接根树和分离树的过程中，根据随机节点生成新节点，并尝试将其连接到最近的节点，直到达到最大迭代次数或重新连接成功。（11）函数check_for_tree_associativity用于检查指定节点是否属于以给定根节点为根的树中，遍历从给定节点到根节点的路径，并返回布尔值，指示该节点是否属于该树。（8）函数valid_path用于验证路径的有效性，并在路径中发现与障碍物碰撞的节点时，删除这些节点及其子节点，然后返回新分离的树的根节点的ID。
利用gazebo仿真建图，并进行路径规划
m0_60452147的博客
10-07 1476
首先利用git下载几个必须的安装包 然后分别启动一下几个launch文件，对自己所需要的节点进行编辑 $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch $ roslaunch turtlebot3_house.launch turtlebot3_navigation.launch 以上两段代码，如果启动的时候总是报错的话，有两个解决方案可以尝试一下： 1.遍历一下环境 source /home/wcc/catkin_ws/dev
导航 路径规划 rviz gazebo导航
02-24
源码的链接
二维路径规划gazebo仿真（附github）
weixin_36773706的博客
09-08 1387
只包含了配置文件，包括urdf、yaml、launch文件等，因为不需要c++或python源码，其他支持包均可在github下载。
gazebo小车自主路径规划导航仿真
qq_56589253的博客
03-15 3661
gazebo小车自主导航
（三）Ubuntu16.4 ROS Kineti Gazebo7.16环境中fetch机器人动态路径规划算法研究
ITSM/ITIL/网络安全/IT运维
05-16 654
动态路径/运动规划 D3QN Dueling Double Deep Q Network(D3QN)算法结合了Double DQN和Dueling DQN算法的思想，进一步提升了算法的性能。如果对Doubel DQN和Dueling DQN算法还不太了解的话，可以参考我的这两篇博文：深度强化学习-Double DQN算法原理与代码和深度强化学习-Dueling DQN算法原理与代码，分别详细讲述了这两个算法的原理以及代码实现。本文就带领大家了解一下D3QN算法，代码链接见下方。 代
（7-4-05）RRT算法：基于Gazebo仿真的路径规划系统(5)
码农三叔
07-22 684
它通常用于机器人领域中的仿真和控制任务。文件sdf_reader.py实现了一个名为 SDFReader 的类，用于解析包含障碍物信息的 SDF（Simulation Description Format）文件。文件main.py主要实现了从SDF文件中解析出障碍物的位置和大小，并利用RRT、RRT和RRT_FN算法在给定地图上规划路径。通过解析SDF文件，创建了一个地图对象，然后在该地图上使用RRT系列算法寻找从起始点到目标点的路径，并绘制出路径和地图的可视化结果。图7-7 路径规划可视化。
（7-4-04）RRT算法：基于Gazebo仿真的路径规划系统(4)
码农三叔
07-22 937
对于在搜索范围内的每个节点，它计算新节点与该节点之间的距离，并检查是否可以通过将这些节点重新连接到新节点来降低其成本。（24）函数steer用于确定从一个给定点（父节点）到另一个给定点（目标节点）的方向，并返回新节点的位置，该位置位于给定长度的边上。（28）函数forced_removal用于从图中删除一个随机的无子节点的节点，它分别接受一个图对象（Graph）、不会被删除的节点的ID以及路径中的节点列表作为输入参数，并返回被删除的节点的ID。它返回从起始节点到根节点的路径列表以及路径的总成本。
ROS教程 Gazebo仿真(7)-SLAM之gmapping路径规划move_base
weixin_43928944的博客
04-21 2825
接上篇 ROS教程 Gazebo仿真-SLAM之gmapping 导航实现(2)amcl https://blog.csdn.net/weixin_43928944/article/details/115910541 配置move_base move_base.launch <launch> <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_p
ROSPathPlanning:使用ROS和Gazebo进行自动映射和路径规划
05-14
ROS路径规划 使用ROS和Gazebo进行自动映射和路径规划。 在NVidia Jetson TX2中开发。 该项目旨在绘制一个通用环境并模拟导航以拾取和放置对象。 该项目的内容应在ROS项目的src目录中使用。 可以使用ShellScripts目录中的脚本执行不同的功能： test_slam.sh：加载世界并允许通过键盘控制机器人来绘制世界 wall_follower.sh：使用c ++节点使机器人跟随墙壁并绘制所有环境的地图。 save_map.sh：允许保存用满贯创建的地图。 test_navigation.sh：使用保存的地图加载环境以测试RViz中的导航。 home_service.sh：加载环境并导航到给定位置。 机器人模拟在那里拾取对象。 它导航到命运点，然后将对象放到那里。
MATLAB的 RRT、RRT*、RRT*FN算法_运动规划 rrt 路径规划 rrt星
06-06
RRT、RRT* 和 RRT*FN 算法的 MATLAB 实现。 什么是 RRT、RRT* 和 RRT*FN RRT（Rapidly-Exploring Random Tree）是一种基于采样的算法，用于解决路径规划问题。如果 RRT 的时间趋于无穷大，RRT 提供了可行的解决方案。 RRT* 是一种基于采样的算法，用于解决运动规划问题，是 RRT 的概率最优变体。RRT* 渐近收敛到最优解。 RRT*FN 是基于 RRT* 的基于采样的算法。RRT*FN 固有渐近收敛到最优解，然而 RRT*FN 使用更少的内存来实现它。
一、Gazebo中实现机器人仿真（小白上手）+ubuntu18.04
m0_71087087的博客
05-20 1036
【70分钟快速入门Gazebo机器人仿真】 https://www.bilibili.com/video/BV143411C75B/?u-- 向左前方前进 i-- 直行前进 o-- 向右前方前进 j-- 逆时针旋转 k-- 停止 l-- 顺时针旋转 m-- 向左后方后退 ，-- 后退。1、\安装 bingda_tutorials包：git clone https://gitee.com/bingda-robot/bingda_tutorials。控制键盘建来控制小车运动。
gazebo仿真轨迹规划+跟踪（不在move_base框架下）
weixin_62705892的博客
03-04 2102
gazebo仿真轨迹规划+跟踪（不在move_base框架下）
gazebo环境搭建
zzzzlk的博客
09-12 311
报错：Unable to convert from SDF version 1.7 to 1.6。将下载好的文件放在文件里，在launch文件中include部分修改即可。可以自己画，点击editor，类似画图，再保存。解决方法：在下载文件的第一行修改成1.6。下载好官方模型库导入，具体操作参考其他。
7.基于ROS的gazebo运动规划仿真实验
weixin_44417461的博客
04-02 4798
项目基于ROS操作系统，在gazebo上进行的一个运动规划的仿真实验。 路径规划算法使用的是：Astar和dijkstra算法。 项目依赖与xacro, robot state publisher等一些功能包。 需要额外安装gazebo。
【开发环境-PX4路径规划算法】搭建PX4+Gazebo+ROS2+microRTPS+Matlab+Simulink路径规划算法设计联合仿真环境
在后厂村路努力科研搬砖的无人机控制方向练习生一名～
01-26 5655
本篇文章介绍如何搭建使用ROS2对PX4固件与Matlab/Simulink进行联合仿真的环境，提供了ROS2-PX4桥接体系结构和应用程序管道的概述，以及如何安装所有所需软件和构建ROS2应用程序。 环境： MATLAB : R2022b Ubuntu ：20.04 LTS Windows ：Windows 10 ROS ：ROS2 Foxy Python: 3.8.2 Visual Studio ：Visual Studio 2019 PX4 ：1.13.0
使用Gmapping算法建图与A*路径规划算法导航的智能小车，GUI界面显示
qq_57058973的博客
04-08 1564
在Gazebo中建立了一个仿真场景，加入了一个搭载激光雷达，使用四轮差速控制的智能小车。使用ROS系统通过键盘实现对小车的控制，采用Gmapping算法对仿真场景进行二维激光建图，获得仿真场景的栅格地图。建立一个GUI界面程序，该界面中显示了建立的地图，并设置了在地图上之间选点的功能。在地图上选择目标点后，使用A*路径规划算法进行路径规划，并控制Gazebo中的智能小车沿着规划的路径前进。
路径规划：多机器人协同路径规划_（12）.多机器人系统的仿真与实验
最新发布
zhubeibei168的博客
01-19 865
通过仿真实验和实际实验，我们可以全面验证多机器人协同路径规划算法的有效性和鲁棒性。仿真实验可以帮助我们在虚拟环境中快速测试和优化算法，而实际实验则可以验证算法在真实环境中的表现。环境一致性:确保仿真环境和实际环境的设置尽可能一致，以提高实验结果的可比性。数据准确性:记录和分析数据时，确保数据的准确性和完整性。故障处理:在实际实验中，可能会遇到各种故障和异常情况，需要及时记录并处理这些问题，以提高实验的可靠性。
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