（2-2-2）LiDAR激光雷达传感器感知：点云处理（2）法向量估计（Normal Estimation）+曲面重建（Surface Reconstruction）+配准（Registration）算

2.2.4  法向量估计（Normal Estimation）算法

法向量估计的目的是计算每个点的法向量，用于后续任务如曲面重建和特征提取。常用的法向量估计（Normal Estimation）算法如下所示。

1. 最小二乘法（Least Squares）算法

最小二乘法（Least Squares）算法通过最小化点云到法向量的误差来估计法向量。这是一种数学优化技术，通常用于拟合模型到一组观测数据。其目标是通过最小化观测数据与模型预测值之间的残差平方和，来找到最优的模型参数。在LiDAR点云处理中，最小二乘法经常被用于拟合几何形状，比如拟合平面、曲线或其他表面。

2. 法线采样（Normal Sampling）算法

法线采样（Normal Sampling）算法用于估计每个点的法线方向，通过在点云中的局部区域进行采样来估计法向量。法线通常用于描述点云中表面的方向，有助于分析物体的几何结构。

请看下面的例子，功能是使用NumPy和最小二乘法来拟合平面到LiDAR点云。

实例2-4：使用RANSAC算法处理LiDAR点云（codes/2/zui.py）

实例文件zui.py的具体实现代码如下所示。

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
from scipy.optimize import least_squares
import matplotlib.patches as mpatches
 
# 生成模拟的LiDAR点云数据
np.random.seed(42)
num_points = 100
x = np.random.uniform(low=-5, high=5, size=num_points)
y = np.random.uniform(low=-5, high=5, size=num_points)
z = 0.5 * x - 0.3 * y + 2 + 0.1 * np.random.normal(size=num_points)
points = np.column_stack((x, y, z))
 
# 定义拟合的平面模型
def plane_model(params, x, y):
    a, b, c = params
    return a * x + b * y + c
 
# 定义残差函数
def residual(params, x, y, z):
    return plane_model(params, x, y) - z
 
# 初始参数猜测
initial_params = [1.0, -1.0, 1.0]
 
# 使用最小二乘法拟合平面到LiDAR点云
result = least_squares(residual, initial_params, args=(x, y, z))
 
# 提取拟合结果
fit_params = result.x
 
# 可视化结果
fig = plt.figure()
ax = fig.add_subplot(111, projection='3d')
ax.scatter(x, y, z, c='b', marker='.', label='Original Point Cloud')
x_fit = np.linspace(-5, 5, 100)
y_fit = np.linspace(-5, 5, 100)
x_fit, y_fit = np.meshgrid(x_fit, y_fit)
z_fit = plane_model(fit_params, x_fit, y_fit)
ax.plot_surface(x_fit, y_fit, z_fit, alpha=0.5, color='r', label='Fitted Plane')
ax.set_xlabel('X')
ax.set_ylabel('Y')
ax.set_zlabel('Z')
ax.set_title('Fitting a Plane to LiDAR Point Cloud')
 
plt.legend(handles=[mpatches.Patch(color='r', label='Fitted Plane')])
 
plt.show()

上述代码的实现流程如下：

1. 首先，通过NumPy和Matplotlib库生成了一个模拟的LiDAR点云数据，包括x、y和z坐标。这些数据点模拟了一个平面，加上了一些噪声。
2. 接着，定义了拟合的平面模型。这个平面模型是一个线性方程，其中a * x + b * y + c 表示平面方程。
3. 然后，定义了残差函数。残差函数用于计算模型预测值与实际观测值之间的差异，即残差。
4. 在拟合之前，提供了初始参数的猜测，即initial_params = [1.0, -1.0, 1.0]。
5. 使用scipy.optimize.least_squares函数进行最小二乘法拟合。这个函数通过最小化残差来找到最优的参数，即能够最好地拟合LiDAR点云的平面。
6. 提取了拟合结果，即拟合得到的平面的参数。
7. 最后，通过Matplotlib可视化工具，创建了一个3D散点图显示原始LiDAR点云，并在同一图中绘制了拟合得到的平面，如图2-4所示。为了解决Matplotlib版本问题，使用了mpatches.Patch指定了图例的颜色。

图2-4  可视化原始点云和拟合的平面

2.2.5  曲面重建（Surface Reconstruction）算法

曲面重建的目的是基于点云数据重建物体表面的几何模型。用到的算法有：

1. 基于网格的曲面重建算法

基于网格的曲面重建算法利用点云数据生成三角网格模型，并通过网格上的插值或拟合来获得曲面模型的一种方法。一个常见的实现方式是使用Delaunay 三角剖分。

2. 基于体素的曲面重建（例如Marching Cubes算法）算法

基于网格的曲面重建（例如Poisson重建）算法通常将点云数据划分为体素（三维像素）的网格，然后在每个体素内估计曲面形状。一个常见的实现方式是使用体素网格中的点云数据进行插值或拟合。例如下面是一个简单的例子，演示了自定义实现基于体素的曲面重建算法，并在LiDAR点云数据上应用的过程。

实例2-5：使用基于体素的曲面重建算法处理LiDAR点云数据（codes/2/tisu.py）

实例文件tisu.py的具体实现代码如下所示。

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
from scipy.interpolate import griddata
 
def voxel_surface_reconstruction(points, voxel_size=0.1):
    # 计算每个点所属的体素索引
    voxel_indices = (points[:, :2] / voxel_size).astype(int)
 
    # 创建体素网格
    voxel_grid = {}
 
    # 将点分配到体素中
    for i, point in enumerate(points):
        index = tuple(voxel_indices[i])
        if index not in voxel_grid:
            voxel_grid[index] = [point]
        else:
            voxel_grid[index].append(point)
 
    # 对每个体素内的点进行插值或拟合
    voxel_surfaces = []
 
    for index, voxel_points in voxel_grid.items():
        if len(voxel_points) > 0:
            voxel_center = np.mean(voxel_points, axis=0)
            voxel_surfaces.append(voxel_center)
 
    return np.array(voxel_surfaces)
 
# 生成模拟的LiDAR点云数据
np.random.seed(42)
num_points = 1000
x = np.random.uniform(low=-5, high=5, size=num_points)
y = np.random.uniform(low=-5, high=5, size=num_points)
z = 0.5 * x + 0.3 * y + 2 + 0.1 * np.random.normal(size=num_points)
points = np.column_stack((x, y, z))
 
# 应用基于体素的曲面重建算法
voxel_surfaces = voxel_surface_reconstruction(points, voxel_size=0.1)
 
# 可视化结果
fig = plt.figure()
ax = fig.add_subplot(111, projection='3d')
ax.scatter(points[:, 0], points[:, 1], points[:, 2], c='b', marker='.', label='Original LiDAR Point Cloud')
ax.scatter(voxel_surfaces[:, 0], voxel_surfaces[:, 1], voxel_surfaces[:, 2], c='r', marker='.', label='Surface Reconstruction')
ax.set_xlabel('X')
ax.set_ylabel('Y')
ax.set_zlabel('Z')
ax.set_title('LiDAR Point Cloud Surface Reconstruction using Voxel-based Method')
 
plt.legend()
plt.show()

上述代码的实现流程如下：

1. 首先，定义了函数voxel_surface_reconstruction()，该函数接收LiDAR点云数据和体素大小作为输入。函数计算每个点所属的体素索引，然后创建体素网格并将点分配到体素中。对每个体素内的点进行插值或拟合，最后得到曲面的估计。
2. 然后，生成了一个简单的模拟LiDAR点云数据，其中包括x、y和z坐标。这些数据模拟了一个平面，并且添加了一些噪声。
3. 接着，调用函数voxel_surface_reconstruction()，对生成的LiDAR点云数据执行基于体素的曲面重建。
4. 最后，使用Matplotlib创建了一个3D散点图，展示原始LiDAR点云和基于体素的曲面重建结果。如图2-5所示。这个可视化结果展示了基于体素的曲面重建算法的效果。

图2-5  可视化原始LiDAR点云和基于体素的曲面重建结果

2.2.6  配准（Registration）算法

配准的目的是将多个时刻或不同传感器获取的点云进行匹配，实现点云的对齐。实现配准功能的常用算法是Iterative Closest Point（ICP），ICP通过迭代最小化两点云之间的误差来实现配准。ICP的主要思想是通过迭代的方式优化两组点云之间的刚性变换，使它们最好地对齐。例如下面是一个简单的例子，功能是使用自定义实现的ICP 算法处理LiDAR 点云数据。

实例2-6：使用ICP算法处理LiDAR点云数据（codes/2/icp.py）

实例文件icp.py的具体实现代码如下所示。

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
 
def icp(source_points, target_points, max_iterations=100, tolerance=1e-4):
    """
    Iterative Closest Point (ICP)算法用于点云配准。
 
    参数:
    - source_points (numpy array): 源点云（Nx3）。
    - target_points (numpy array): 目标点云（Nx3）。
    - max_iterations (int): 最大迭代次数。
    - tolerance (float): 收敛容差。
 
    返回:
    - transformation_matrix (numpy array): 3x3 变换矩阵。
    """
    transformation_matrix = np.identity(3)
 
    for iteration in range(max_iterations):
        # 寻找源点云和目标点云之间的最近邻点
        distances, indices = find_nearest_neighbors(source_points, target_points)
 
        # 提取对应的点对
        source_matched = source_points[indices]
        target_matched = target_points
 
        # 使用奇异值分解（SVD）计算变换矩阵
        transformation_matrix = calculate_transformation_matrix(source_matched, target_matched)
 
        # 将变换应用于源点云
        source_points = apply_transformation(source_points, transformation_matrix)
 
        # 检查收敛
        if np.abs(distances.mean()) < tolerance:
            break
 
    return transformation_matrix
 
def find_nearest_neighbors(source_points, target_points):
    # 使用简单的最近邻搜索
    distances = np.linalg.norm(source_points[:, np.newaxis, :] - target_points, axis=2)
    indices = np.argmin(distances, axis=1)
    return distances, indices
 
def calculate_transformation_matrix(source_points, target_points):
    # 使用奇异值分解（SVD）计算变换矩阵
    source_centered = source_points - source_points.mean(axis=0)
    target_centered = target_points - target_points.mean(axis=0)
    matrix = target_centered.T @ source_centered
    u, _, vh = np.linalg.svd(matrix)
    rotation_matrix = vh.T @ u.T
    translation_vector = target_points.mean(axis=0) - source_points.mean(axis=0)
    transformation_matrix = np.identity(3)
    transformation_matrix[:2, :2] = rotation_matrix
    transformation_matrix[:2, 2] = translation_vector[:2]
    return transformation_matrix
 
def apply_transformation(points, transformation_matrix):
    # 将变换应用于点
    homogeneous_points = np.column_stack((points, np.ones(len(points))))
    transformed_points = homogeneous_points @ transformation_matrix.T
    return transformed_points[:, :2]
 
# 生成模拟的LiDAR点云数据
np.random.seed(42)
num_points = 100
theta = np.linspace(0, 2*np.pi, num_points)
source_points = np.column_stack((np.cos(theta), np.sin(theta)))
 
# 旋转并平移源点云生成目标点云
rotation_matrix = np.array([[np.cos(np.pi/4), -np.sin(np.pi/4)],
                            [np.sin(np.pi/4), np.cos(np.pi/4)]])
translation_vector = np.array([2.0, 1.0])
target_points = source_points.dot(rotation_matrix.T) + translation_vector
 
# 添加噪声到源和目标点云
source_points += 0.1 * np.random.randn(num_points, 2)
target_points += 0.1 * np.random.randn(num_points, 2)
 
# 将源点云旋转45度作为初始猜测
initial_guess_matrix = np.array([[np.cos(np.pi/4), -np.sin(np.pi/4)],
                                 [np.sin(np.pi/4), np.cos(np.pi/4)]])
 
# 应用ICP算法进行点云配准
final_transformation = icp(source_points, target_points, max_iterations=100, tolerance=1e-4)
 
# 应用最终变换到源点云
registered_source = apply_transformation(source_points, final_transformation)
 
# 可视化结果
plt.figure(figsize=(8, 8))
plt.scatter(target_points[:, 0], target_points[:, 1], c='b', label='Target Point Cloud', alpha=0.7)
plt.scatter(registered_source[:, 0], registered_source[:, 1], c='r', label='Registered Source Point Cloud', alpha=0.7)
plt.title('LiDAR Point Cloud Registration using ICP')
plt.xlabel('X')
plt.ylabel('Y')
plt.legend()
plt.show()

上述代码的实现流程如下：

1. 首先，自定义创建了函数icp()，将接收源点云和目标点云作为输入，并通过迭代优化的方式计算点云之间的刚性变换。这个算法包括查找最近邻点、计算变换矩阵和应用变换等步骤。
2. 然后，生成了一个简单的模拟LiDAR点云数据，其中 source_points 是一个环形的点云，target_points 是通过旋转和平移对 source_points 进行变换生成的目标点云。
3. 接着，应用了ICP算法进行点云配准。在这个例子中，使用源点云旋转45度作为初始猜测，并进行最多100次迭代。
4. 最后，使用 Matplotlib创建了一个散点图，展示目标点云和通过ICP算法配准的源点云。如图2-6所示。

图2-6  可视化点云