VisionPro使用C#编写脚本

本文链接：https://blog.csdn.net/dongxin_ming/article/details/104932352

 

 

一、脚本简介

1.1 VisionPro项目组成简介

在介绍脚本之前先简单介绍一下VisionPro开发环境（QuickBuild)的项目结构，Job是QuickBuild工程的基本组成单位，一个QucikBuild工程至少含有一个Job,工程中所有的Job是并行结构，各个Job之间不会相互影响。每个Job中默认包含一个toolGroup,用户可以在默认的toolGroup中添加项目所需的工具和工具块。工具块（toolBlock）与工具组（toolGroup）都是工具的**“容器”**，通过使用工具块与工具组可以将完成某一功能的工具进行封装，实现项目模块化，同时亦可将某一特定功能的工具块或工具组导出实现重复使用，类似于编程语言中“函数”功能。工具块中亦可以包含工具块与工具组，两者之间的包含关系没有明确层次关系。

关于toolGroup与toolBlock的区别，请参考链接: https://blog.csdn.net/dongxin_ming/article/details/104926910.

1.2 VisionPro脚本简介

VisionPro工具封装了视觉算法与用户交互界面，toolGroup与toolBlock提供了组合工具的容器，但是并非所有的功能都能通过既定交互界面实现。为了让用户实现客制化功能更加“随心所欲”，实现VisionPro本身无法实现的逻辑功能，VisionPro预留了脚本功能。脚本的类型、作用与支持语言如下图所示：

二、脚本类与方法

VisionPro通过”多态”技术实现脚本功能，VisionPro 的每一Job、toolGroup、toolBlock对象都含有一个接口对象，用户通过重写接口方法实现自定义拓展功能。以toolGroup为例， ICogToolGroupScript接口中定义了子类中必须实现的函数，当toolGruoup执行到某一节点（工具准备运行、工具运行完成等）时会调用相应的接口函数实现用户指定的功能。

如果你对接口、多态理解不够深入，你只需要明白脚本就是**“填空题”**，VisionPro在适当的位置给你留下空白，在这个空白区域你可以在满足条件的情况下“自由发挥”，实现你想要实现的功能。

2.1 toolGroup脚本类

以ToolGroup脚本为例展开，toolGroup 脚本是继承于CogToolGroupBaseScript,实现了ICogToolGroupScript接口，该接口有四个方法，详细介绍如下：

 

 

 

public class CogToolGroupBaseScript : ICogToolGroupScript

{

        //

  public virtual bool GroupRun(ref string message,ref Cognex.VisionPro.CogToolResultConstants result)

  {

                return true;

  }

 

  public virtual void ModifyCurrentRunRecord(ICogRecord currentRecord)

  {}

  public virtual void ModifyLastRunRecord(ICogRecord lastRecord)

  {}

  public virtual void Initialize(Cognex.VisionPro.ToolGroup.CogToolGroup host)

  {

    toolGroup = host;

  }

  protected Cognex.VisionPro.ToolGroup.CogToolGroup toolGroup=null;

}

 

 

Initialize() 顾名思义，该方法用于对toolGroup工具进行初始化，当退出脚本编辑工具时脚本会进行编译并进行初始化,此时该方法会被调用。此外，在对该group通过*.vpp文件进行加载时也会被立即调用。所以，所有的“一次性”的初始化工作都应该写在该方法中。

GroupRun()方法运行该Group中的工具，如果该方法返回值为true，所有的属于当前Group的视觉工具都将运行，如果返回值为false，用户可以自定义工具的执行顺序，返回值为false为常见情况。

ModifyCurrentRunRecord() 方法用于修改CurrentRecord,在toolGroup的CurrentRecord被创建后调用。

ModifyLastRunRecord() 方法用于修改LastRunRecord，在toolGroup的LastRunRecord被创建后调用，例如：在最终生成图像中添加标签、该表颜色、用不同几何图像标记目标区域。

成员变量toolGroup为CogToolGroup类型，该类的runTool方法用于运行指定视觉工具；Tools 属性为当前Group的工具集合，一般用于获取当前工具组中某一工具的引用；DefineScriptTerminal、GetScriptTerminalData、SetScriptTerminalData 方法用于定义、获取、设置输入输出终端。

 

 

 

//对于当前Group存在的视觉工具的程序集与命名空间会自动添加，如果用户想要使用当前Group不存在的工具或者添加自定义程序集可以手动添加

//详细的操作步骤会在后续实例中进行介绍

using System;

using Cognex.VisionPro;

using Cognex.VisionPro3D;

using Cognex.VisionPro.ToolGroup;

 

public class UserScript : CogToolGroupBaseScript

{

  //默认情况下遍历group中所有的工具并运行，用户可以根据实际情况自定义运行逻辑与顺序

  public override bool GroupRun(ref string message, ref CogToolResultConstants result)

    for (Int32 toolIdx = 0; toolIdx < toolGroup.Tools.Count; toolIdx++)

      toolGroup.RunTool(toolGroup.Tools[toolIdx], ref message, ref result);

    return false;//默认情况下为false表示用户可以控制工具的运行顺序，返回值为true则运行当前Group中所有工具。

  }

  public override void ModifyCurrentRunRecord(Cognex.VisionPro.ICogRecord currentRecord)

  {

                //在此处添加用户代码实现自定义修改CurrentRunRecord的功能

  }

  public override void ModifyLastRunRecord(Cognex.VisionPro.ICogRecord lastRecord)

  {

                //在此处添加用户代码用于所有工具运行完成后根据用户需求创建Record或者在既有Record中添加标记等

  }

  public override void Initialize(CogToolGroup host)

  {

       //调用父类初始化函数，初始化toolGroup对象

    base.Initialize(host);

  }

}

 

 

 

 

.2 toolBlcok脚本类

与toolGroup脚本类似，toolBlock的脚本父类CogToolBlockAdvancedScriptBase，该类实现的接口与toolGroup相同，都是ICogToolGroupScript，不同之处在于toolBlock与两个脚本基类，CogToolBlockSimpleScript 与 CogToolBlockAdvancedScript 分别用于“简单脚”与“复杂”脚本，两者之间的区别在于复杂脚本能够实现：①动态定义toolBlock的输入输出终端，② 能够访问当前工具块所包含工具的所有属性与方法 ，为保证与toolGroup脚本使用的统一性，推荐直接使用复杂脚本。

存在即合理，简单脚本具有使用的便利性，在访问工具块的输入输出终端时，两者的具体访问方式如下：

 

 

//使用简单脚本为输出赋值

Outputs.Degrees = Inputs.Radians * 180 / Math.PI;

//使用复杂脚本为输出赋值

this.mToolBlock.Outputs["Degrees"].Value = ((double) this.mToolBlock.Inputs["Radians"].Value) * 180 / Math.PI;

 

 

既然与toolGroup实现了相同的接口，toolBlock脚本基类的方法与toolGroup必然相同，功能基本无异，不再赘述。
2.3Job脚本类
Job脚本用于控制与图像获取相关的设备属性与参数，基类为CogJobBaseScript,实现ICogJobScript接口。

 

 

public class CogJobBaseScript : ICogJobScript

  {

    public virtual void Initialize(CogJob jobParam)

    {

      job = jobParam;

    }

    public virtual void AcqFifoConstruction(ICogAcqFifo fifo)

    {}

    public virtual void PreAcquisition()

    {}

    public virtual void PostAcquisition(ICogImage image)

    {}

    public virtual bool PostAcquisitionRef(ref ICogImage image)

    {

      PostAcquisition(image);

      return true;

    }

    public virtual bool PostAcquisitionRefInfo(ref ICogImage image, ICogAcqInfo info)

    {

      return PostAcquisitionRef(ref image);

    }

    protected CogJob job = null;

  }

}

 

 

 

Initialize() 初始化方法，获取当前job引用以及用户需要的初始化数据。

PreAcquisition() 在FIFO的StartAcquire()方法调用之前被调用，即在进行图像采集之前调用，如在图像采集之前设置曝光、增益、对比度等图像参数。

PostAcquisition() 在图像采集完成之后被调用。

PostAcquisitionRef() 该方法与 PostAcquisition 类似，不同之处在于 image 是以引用的方式传递，如果这个方法返回 Ture ， VisionPro 将处理这个 image，如果这个方法返回 False ，这个 image 将不会被立即进行处理 ，而是采集下一幅图像，这可以使你能够在处理所取的多个 image 之前将它们联合在一起.(如果 PostAcquisition 和 PostAcquisitionRef 都被重写,PostAcquisition 将被忽略)。例如你需要同一个相机采集多张不同曝光的图像进行合成，并不是每次采集后都立即进行处理，而是采集到固定数量或者满足某一条件时进行处理。

PostAcquisitionRefInfo() 与PostAcquisiitonRef相似，多了一个参数，用户可以通过ICogAcqInfo获取图像的时间戳，重写该方法后 PostAcquisition 、PostAcquisitionRef、 PostAcquisitionRef会被忽略。

 

 

 

三、脚本使用案例

3.1 job本实用实例-----自动调节曝光时间
setp1.新建Job,双击进入job中。

step2 配置->作业属性->编辑脚本->C#脚本，进入Job脚本编辑环境

 

 

using System;

using Cognex.VisionPro;

using Cognex.VisionPro.QuickBuild;

using Cognex.VisionPro.ImageProcessing;

 

public class UserScript : CogJobBaseScript

{

  double exposure = 10;

#region "When an Acq Fifo Has Been Constructed and Assigned To The Job"

  // This function is called when a new fifo is assigned to the job.  This usually

  // occurs when the "Initialize Acquisition" button is pressed on the image source

  // control.  This function is where you would perform custom setup associated

  // with the fifo.

  public override void AcqFifoConstruction(Cognex.VisionPro.ICogAcqFifo fifo)

  {

  }

#endregion

 

#region "When an Acquisition is About To Be Started"

  // Called before an acquisition is started for manual and semi-automatic trigger

  // models.  If "Number of Software Acquisitions Pre-queued" is set to 1 in the

  // job configuration, then no acquisitions should be in progress when this

  // function is called.

  public override void PreAcquisition()

  {

    // To let the execution stop in this script when a debugger is attached, uncomment the following lines.

    // #if DEBUG

    // if (System.Diagnostics.Debugger.IsAttached) System.Diagnostics.Debugger.Break();

    // #endif

    ICogAcqExposure IExposure = job.AcqFifo.OwnedExposureParams;

    IExposure.Exposure = exposure;

  }

#endregion

 

#region "When an Acquisition Has Just Completed"

  // Called immediately after an acquisition has completed.

  // Return true if the image should be inspected.

  // Return false to skip the inspection and acquire another image.

  public override bool PostAcquisitionRefInfo(ref Cognex.VisionPro.ICogImage image,

                                                  Cognex.VisionPro.ICogAcqInfo info)

  {

    // To let the execution stop in this script when a debugger is attached, uncomment the following lines.

    // #if DEBUG

    // if (System.Diagnostics.Debugger.IsAttached) System.Diagnostics.Debugger.Break();

    // #endif

    CogHistogram curImageHist = new CogHistogram();

    CogHistogramResult curHistResult = curImageHist.Execute(image,null);

    if(curHistResult.Mean>150)

      exposure *= 0.75;

    if(curHistResult.Mean < 50)

      exposure *= 1.5;

    if(exposure<0.1)

      exposure = 0.1;

    return true;

  }

#endregion

 

  //Perform any initialization required by your script here.

  public override void Initialize(CogJob jobParam)

  {

    //DO NOT REMOVE - Call the base class implementation first - DO NOT REMOVE

    base.Initialize(jobParam);

  }

#endregion

 

}

 

 

 

 

3.2 toolBlock脚本使用实例-----显示Blob区域的中心坐标于当前Blob区域

toolBlock脚本的应用最为广泛，用于控制工具的运行逻辑，修改生成的record,拓展数据逻辑等。本例以最简单的方式介绍toolBloc脚本使用方法，本例的具体应用为在各个独立的Blob区域显示其中心坐标值。

在进行脚本编辑之前，根据用户需要添加程序集以及命名空间 ，添加引用程序集的具体过程如下图所示：

 

 

在编写C#toolBlock脚本时，其常规流程为：

 

step1. 根据需求添加程序集以及命名空间

step2. 声明对应toolBlock的相关变量以及用户自定义变量

step3. 在Initialize()函数中获取toolBlock中工具的引用

step4. 在GroupRun()方法中通过工具变量控制工具的执行顺序以及获取所需用户数据

step5. 修改Record得到用户所需效果

 

 

//==========================step1===================================

#region namespace imports

using System;

using System.Collections;

using System.Collections.Generic;

using System.Drawing;

using System.IO;

using System.Windows.Forms;

using Cognex.VisionPro;

using Cognex.VisionPro.ToolBlock;

using Cognex.VisionPro3D;

using Cognex.VisionPro.Blob;

using Cognex.VisionPro.ResultsAnalysis;

#endregion

 

public class CogToolBlockAdvancedScript : CogToolBlockAdvancedScriptBase

{

//==========================step2===================================

  #region Private Member Variables

  private Cognex.VisionPro.ToolBlock.CogToolBlock mToolBlock;

  private CogBlobTool mBlob;

  private List<CogGraphicLabel> mLabels;

 

  #endregion

  /// <summary>

  /// Called when the parent tool is run.

  /// Add code here to customize or replace the normal run behavior.

  /// </summary>

  /// <param name="message">Sets the Message in the tool's RunStatus.</param>

  /// <param name="result">Sets the Result in the tool's RunStatus</param>

  /// <returns>True if the tool should run normally,

  ///          False if GroupRun customizes run behavior</returns>

  public override bool GroupRun(ref string message, ref CogToolResultConstants result)

  {

    // To let the execution stop in this script when a debugger is attached, uncomment the following lines.

    // #if DEBUG

    // if (System.Diagnostics.Debugger.IsAttached) System.Diagnostics.Debugger.Break();

    // #endif

   //==========================step4===================================

    mLabels.Clear();

    // Run each tool using the RunTool function

    //foreach(ICogTool tool in mToolBlock.Tools)

      //mToolBlock.RunTool(tool, ref message, ref result);

    mToolBlock.RunTool(mBlob, ref message, ref result);

    CogBlobResultCollection blobs = mBlob.Results.GetBlobs();

    foreach(CogBlobResult blob in blobs)

    {

      CogGraphicLabel tempLabel = new CogGraphicLabel();

      tempLabel.Alignment = CogGraphicLabelAlignmentConstants.BaselineCenter;

      tempLabel.SetXYText(blob.CenterOfMassX, blob.CenterOfMassY, Convert.ToString(blob.CenterOfMassX)+","+Convert.ToString(blob.CenterOfMassY));

      tempLabel.Color = CogColorConstants.Red;

      mLabels.Add(tempLabel);

    }

    return false;

  }

 

  #region When the Current Run Record is Created

  /// <summary>

  /// Called when the current record may have changed and is being reconstructed

  /// </summary>

  /// <param name="currentRecord">

  /// The new currentRecord is available to be initialized or customized.</param>

  public override void ModifyCurrentRunRecord(Cognex.VisionPro.ICogRecord currentRecord)

  {

  }

  #endregion

 

  #region When the Last Run Record is Created

  /// <summary>

  /// Called when the last run record may have changed and is being reconstructed

  /// </summary>

  /// <param name="lastRecord">

  /// The new last run record is available to be initialized or customized.</param>

  public override void ModifyLastRunRecord(Cognex.VisionPro.ICogRecord lastRecord)

  {

  //==========================step5===================================

    foreach(CogGraphicLabel label in mLabels)

    {

      mToolBlock.AddGraphicToRunRecord(label, lastRecord, "CogBlobTool1.InputImage"," ");

    }

  }

  #endregion

 

  #region When the Script is Initialized

  /// <summary>

  /// Perform any initialization required by your script here

  /// </summary>

  /// <param name="host">The host tool</param>

  public override void Initialize(Cognex.VisionPro.ToolGroup.CogToolGroup host)

  {

    // DO NOT REMOVE - Call the base class implementation first - DO NOT REMOVE

    base.Initialize(host);

    // Store a local copy of the script host

    //==========================step3===================================

    this.mToolBlock = ((Cognex.VisionPro.ToolBlock.CogToolBlock)(host));

    mBlob = this.mToolBlock.Tools["CogBlobTool1"] as CogBlobTool;

    mLabels = new List<CogGraphicLabel>();

  }

  #endregion

}

 

 

效果为

四、脚本进阶

4.1 脚本是“插件”程序集

无论你是通过Job脚本、ToolGroup脚本还是ToolBlock脚本拓展QuickBuild程序功能时，实际上是完善了继承于某一接口的脚本类（继承于CogToolGroupBaseScript、CogJobBaseScript或者CogToolBlockAdvancedScriptBase类），在退出脚本编辑环境时QuickBuild对你完善的子类进行编译，如果出现语法错误会报错提示，在语法错误改正前当前脚本的所有内容都不会被调用，因为没有通过编译。如果出现逻辑错误不会提示，需要在VS环境下进行调试，调试方法后续会详细介绍。QuickBuild程序运行时通过接口实现对脚本子类成员函数的调用，从而将脚本函数的拓展功能进行实现。

关于脚本，你还需要明白以下几点：

 

用户在脚本中编写的代码会成为VisionPro程序的一部分，其中的bug也不可避免影响到VisionPro 的运行。

用户实现的脚本类会被编译为程序集加载到内存当中，而且每次对脚本进行编辑之后会重新编译，但是旧版本的程序集会一致在内存中直到你重新启动QuickBuild，因此频繁修改脚本会增加一点点的内存消耗。

脚本程序集被加载到内存之后，VisionPro会创建一个该脚本类的接口对象。脚本重新编辑之后接口对象会释放Dispose之前对象，运行GC进行垃圾回收，创建新脚本类的接口实例。

在进行脚本编辑时，如果脚本内容比较多，最好经常进行保存，保存时需要退出脚本编辑环境对整个QuickBuild工程进保存。补充一点，在QuickBuild环境下进行工具编辑时亦需要进行随手保存，工具Block误删除之后好像是无法恢复的只有退出QuickBuild时选择不保存，前提是你误删除之前刚好保存过，惨痛的经历已不止一次。

4.2 脚本实现事件与委托

事件响应函数中要增加异常处理机制（Try …Catch）,否则容易导致VisionPro运行出现异常；

不要在事件处理函数中产生当前的事件，否则会造成无限循环

重写实现Dispose()，取消事件注册。脚本每次修改退出后都会进行编译，运行时重新注册事件，如果没有在Dispose总取消注册会造成多次注册。

当前事件的响应函数可能不止你在脚本中实现，在VisionPro内部机制中可能也有实现，这些事件的响应函数执行顺序是不确定的。