【ROSBridge】连接与简单收发数据（1）

最新推荐文章于 2025-11-16 13:01:20 发布

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#学习

该文详细介绍了如何在Android应用中使用ROSBridgeClient连接到ROS系统，包括设置权限、添加依赖、构建用户界面以进行连接和断开操作，以及接收和发送数据的代码实现。此外，还提供了ROS端的发布者和订阅者节点的Python代码示例，用于数据的发布和接收。

0.ifconfig查看ip地址

1.连接

首要的工作是建立手机与电脑端的连接

（1）复制开源库

1 app/libs
2 jilk/ros
3 RCApplication（与主文件在同一文件夹下）

（2）添加权限

在AndroidManifest文件中xmlns:tools的下一行添加：

<uses-permission android:name="android.permission.INTERNET"/>
<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_NETWORK_STATE"/>

由于添加了RCApplication文件，所以在AndroidManifest文件中添加（位置在application下，注意包名）：

android:name="com.example.test1rosbridge.RCApplication"

（3）添加依赖

app/build.gradle文件下，添加

implementation fileTree(include: ['*.jar'], dir: 'libs')

（4）搭建界面

所需要的：

1 TextView 表示IP和端口号
2 EditView 填入所需的IP和端口号
3 两个Button 连接和断开

（5）连接所需的具体代码

private void connect(String ip, String port) {
   
   
        client = new ROSBridgeClient("ws://" + ip + ":" + port);
        Flag_Connect = client.connect(new ROSClient.ConnectionStatusListener() {
   
   
            @Override
            public void onConnect() {
   
   
                client.setDebug(true);
                ((RCApplication)getApplication()).setRosClient(client);
                showTip("连接成功")