在ros中接受设备通过wifi传输的数据

/*** 
 * WIFI  通信参考  https://blog.csdn.net/weixin_40117614/article/details/89710894
 * 
*/

#include <ros/ros.h> 
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Empty.h> 
#include <string>
#include <vector>
#include <sstream>
#include <cmath>
#include <cstdlib>//string转化为double
#include <iomanip>//保留有效小数
#include <sys/socket.h>
#include <sys/types.h>
#include <arpa/inet.h>   //htons inet  
#include <sensor_msgs/NavSatFix.h>

using namespace std ;

#define TCP_LISTEN_PORT  9901    //修改成自己的端口号
#define BUF_SIZE 100    //缓冲区大小，即一次读取多少

static struct sockaddr_in serv_addr;
static struct sockaddr_in clnt_addr;
int tcp_socket_fd = -1;
void TCP_Client_Socket_Init(void)
{
    tcp_socket_fd = socket(PF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    if(-1 == tcp_socket_fd )
    {
        printf("socket() error\n");
        return;
    }
    else{
        cout<<"socker() right!"<<endl;
    }

    memset(&clnt_addr, 0, sizeof(clnt_addr));
    
    clnt_addr.sin_family = AF_INET;
    clnt_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("192.168.1.1");  //方式1  这里有两种读取网口方式
    clnt_addr.sin_port = htons(TCP_LISTEN_PORT ); 

	if(-1 == connect(tcp_socket_fd, (struct sockaddr*)&clnt_addr, sizeof(clnt_addr)))
	{
		printf("connect() error\n");
	}
	else
	{
		printf("connected...............\n");
	}
}


int main()
{
	char message[]="HI";
	int srt_len;
	socklen_t serv_adr_sz;
	TCP_Client_Socket_Init();
	serv_adr_sz = sizeof(serv_addr);
	while(1)
	{
		send(tcp_socket_fd, message, strlen(message), 0 );
		int str_lent = recv(tcp_socket_fd , message, BUF_SIZE -1, 0);
		printf("%s",message);  //如果在终端一直显示设备发出的数据，则表示连接成功
	}
	close(tcp_socket_fd);
	return 0;
}

参考：

【WiFi】Socket编程_Sam-zhang的博客-CSDN博客