ROS机器人应用（4）—— 查看里程计、IMU 话题信息

最新推荐文章于 2024-05-07 19:26:17 发布
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分类专栏： ROS机器人 文章标签： 机器人
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1. 查看ODOM、IMU 话题信息

  • 小车开机，连接WIFI，密码：dongguan。

  • SSH 远程登录：ssh wheeltec@192.168.0.100，密码：dongguan
    服务端

  • 启动初始化节点
    roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
    在这里插入图片描述
    下面的命令都是在客户端运行

  • 查看当前存在话题：rostopic list
    在这里插入图片描述
    如上图列出了所有的话题信息，其中/imu 表示的是陀螺仪信息，/odom 表示里程计信息。

  • 查看里程计信息：rostopic echo /odom
    在这里插入图片描述

  • 查看里程计信息（话题）的数据结构rostopic info /odom
    在这里插入图片描述

  • 查看数据信息 rosmsg show nav_msgs/Odometry
    在这里插入图片描述

  • 查看IMU 信息：rostopic echo /imu
    在这里插入图片描述

  • 查看小车电压：rostopic echo /PowerVoltage
    在这里插入图片描述

2. 相关数据结构解释

  • omd数据结构的解释如下图
    在这里插入图片描述
  • imu数据结构解释如下图

在这里插入图片描述

zyw2002
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04-23 1097
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智能实训-wheeltec小车-抓取(源代码)
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05-07 348
【代码】智能实训-wheeltec小车-抓取(源代码)
ROS里程计的学习(odometry) (三)
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ROS：查看ROS相关信息的常用方法（三）
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最新发布
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ROS小车研究笔记01/30/2023 小车启动，里程计，IMU消息类型（遗留问题）
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好的，以下是一个简单的IMU里程计ROS程序的示例： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from sensor_msgs.msg import Imu from nav_msgs.msg import Odometry from geometry_msgs.msg import Quaternion, Twist, Vector3 class ImuOdom: def __init__(self): rospy.init_node('imu_odom') self.imu_sub = rospy.Subscriber('/imu/data', Imu, self.imu_callback) self.odom_pub = rospy.Publisher('/odom', Odometry, queue_size=10) self.last_time = rospy.Time.now() self.x = 0 self.y = 0 self.th = 0 def imu_callback(self, msg): current_time = rospy.Time.now() dt = (current_time - self.last_time).to_sec() self.last_time = current_time # orientation quaternion to Euler angles q = msg.orientation roll, pitch, yaw = tf.transformations.euler_from_quaternion([q.x, q.y, q.z, q.w]) # angular velocity ang_vel = msg.angular_velocity.z # compute linear velocity linear_vel = Twist(Vector3(0, 0, 0), Vector3(0, 0, ang_vel)) # compute displacement self.x += linear_vel.linear.x * dt self.y += linear_vel.linear.y * dt self.th += ang_vel * dt # create odom message odom = Odometry() odom.header.stamp = current_time odom.header.frame_id = "odom" odom.child_frame_id = "base_link" # position odom.pose.pose.position.x = self.x odom.pose.pose.position.y = self.y odom.pose.pose.position.z = 0.0 # orientation odom.pose.pose.orientation = Quaternion(*tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, self.th)) # velocity odom.twist.twist = linear_vel # publish odom message self.odom_pub.publish(odom) if __name__ == '__main__': try: imu_odom = ImuOdom() rospy.spin() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 这个程序订阅IMU数据，根据角速度计算线速度和位移，并发布里程计信息。你需要在程序中设置IMU话题的名称和发布里程计信息的话题名称以及坐标系的名称，以适应你的机器人系统。 注意，这只是一个示例程序，可能需要根据你的具体需求进行修改和优化。
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