ROS学习基础例子出现的问题(中）

最新推荐文章于 2023-11-06 13:25:22 发布

atyzy

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本文链接：https://blog.csdn.net/atyzy/article/details/78052926

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什么意思，在哪里添加？

官网和中文例子不同，大概是中文翻译过时。英文里说某个版本以后，CMakeList文件里有，去掉注释就行。

执行 rosmsg show Num，提示 rosmsg show Num ，

练习里没有这两步：
8 cd ~/catkin_ws/  &&  catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="new_msg"

9 source devel/setup.bash
来源于：http://blog.csdn.net/u011906844/article/details/72156215
仿照修改后可以了。

但是：创建srv时，没有这两步也没问题。也许是source devel/setup.bash需要提前执行一下？

后面两步刚才提前做了，所以现在只是重新编译了一下
一
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)
二
$ catkin_make
第二日又找不到msg和服务，果然需要先执行一下source devel/setup.bash 记得哪一节有个提示，这个命令很重要。
如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题，请确保你已经正确配置了脚本环境。一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过以下命令查看：

$ export | grep ROS

如果发现没有配置，那这个时候你就需要'source'某些'setup.*sh’文件了。 
编写消息发布和订阅：

catkin_make 出现一大堆”未被定义引用“

CMakeFiles/listener.dir/src/listener.cpp.o：在函数‘chatterCallback(boost::shared_ptr<std_msgs::String_<std::allocator<void> > const> const&)’中：
listener.cpp:(.text+0x1f)：对‘ros::console::g_initialized’未定义的引用。。。。。后面还有很多

检查发现：
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp),少抄了这一段代码。
include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS}) 发现这句中间的“include”前有个#没删掉。

find_package()里缺一个"genmsg"多一个“message_generation",加上genmsg，没去掉后面那个
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES}这句里libraries里漏抄了一个”R"
         最后一个错误修改后，编译成功。

测试消息：

在另一个终端启动listener    错误提示 Error: package 'beginner_tutorials' not found
     于是在这个终端也执行
   source ./devel/setup.bash  
   成功