ESP32连接Elrs接收机，解析CRSF文件包并输出

        因为玩FPV的缘故手里有一个jumperT20遥控，总是想着怎么利用起来，前两天突发奇想买了个接收机，打算做遥控车。

        前期准备：ESP-Wroom-32（其他esp一样的，包含arduino的开发板也是一样的用法）、带有VScode或者Ardunio的电脑、Elrs接收机（我这里用的是915MHz的）、Elrs协议（包含接收机协议与频段的）的遥控器、杜邦线若干、数据线。

        第一步：接线，将Elrs接收机接到Esp32上，（Rx，Tx反接都懂，我这里使用软件串口，接到两个支持软件串口的引脚上，例如GPIO19，GPIO21）

        第二步：通电，检查Elrs版本，确保接收机和遥控器处于同一个版本中。如果同协议，同频率无法连接大概率是版本问题，小破站搜搜如何升级遥控器固件，这里有TOP大佬的T20的ELRS升级教程：BV1cm4y1Y71z

        接收机常亮一般是连接成功。

        第三步：写代码

代码如下，用了AlfredoCRSF库来解析CRSF信息，输出出来的数据还可以进行一定的处理，我懒得搞了，后面用区间匹配即可：

#include <AlfredoCRSF.h>
#include <HardwareSerial.h>

#define PIN_RX 19
#define PIN_TX 21

// Set up a new Serial object
HardwareSerial crsfSerial(1);
AlfredoCRSF crsf;

//Use crsf.getChannel(x) to get us channel values (1-16).
void printChannels()
{

//---------------------------全部输出--------------------------------//
  for (int ChannelNum = 1; ChannelNum <= 8; ChannelNum++)
  {
    Serial.print(crsf.getChannel(ChannelNum));

    Serial.print(", ");
  }
  Serial.println(" ");
  

 //--------------------------单独一个频道输出-------------------------//
/* Serial.print(crsf.getChannel(1));                     //单独一个频道1
 Serial.println(" ");
 */

}

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("COM Serial initialized");
  
  crsfSerial.begin(CRSF_BAUDRATE, SERIAL_8N1, PIN_RX, PIN_TX);
  if (!crsfSerial) while (1) Serial.println("Invalid crsfSerial configuration");

  crsf.begin(crsfSerial);
}

void loop()
{
    // Must call crsf.update() in loop() to process data
    crsf.update();
    printChannels();
}

根据个人使用适当修改后烧录到开发板，打开串口可以看到如下

移动右摇杆向左（CH1），观察变化：

可以看到减小了500，总行程是1000，得到数据后进一步处理，转换成PWM或者驱动指令即可实现对电机的控制。