ros:游戏手柄控制海龟

手柄：罗技游戏手柄node

Linux版本：14.04ios

Rose版本：ros-indigogit

首先安装手柄驱动，进入/dev/input文件中含有js0的文件夹。服务器

安装手柄测试程序：测试

$sudo apt-get install joystickthis

安装一个功能包spa

$sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers设计

测试手柄$sudo jstest /dev/input/js03d

出现以下的数据，按下手柄时，数据变化。

在四个终端数上分别运行

$roscore

$rosrun turtlesim turtlesim_node

$rosrun turtlesim turtle_teleop_key

$rosrun rqt_graph

能够直观的获得，控制turtlesim的话题名是turtle1/cmd_vel.

查看话题/cmd_vel的消息类型

启动手柄的节点：

$rosrun joy joy_node

查看手柄的话题名和消息类型。

也能够用管道符命令，直接获取消息类型。

如今准备写代码了。

咱们想让手柄/joy_node节点控制/turtlesim_node节点，必须建立一个节点，一边接受/joy_node节点发布的/sensor_msgs/Joy的话题消息，一边再经过话题/turtle1/cmd_vel发布消息给/turtlesim_node。这个节点就得完场消息数据的转换。

首先在工做目录下建立package，进入package的src目录下，建立源文件。

我得文件目录为/home/ys/catkin_ws/src/input_js_control

$catkin_creat_pkg input_js_control roscpp rospy std_msgs

设置依赖为roscpp rospy std_msgs

在input_js_control/src文件目录下建立源文件logitech.cpp文件

#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>
#include<iostream>

using namespace std;

class Teleop
{
public:
    Teleop();

private:
    /* data */
    void callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& Joy);
    ros::NodeHandle n; //实例化节点
    ros::Subscriber sub ;
    ros::Publisher pub ;
    double vlinear,vangular;//我们控制乌龟的速度，是通过这两个变量调整
    int axis_ang,axis_lin; //axes[]的键
};

Teleop::Teleop()
{
//我们将这几个变量加上参数，可以在参数服务器方便修改
   n.param<int>("axis_linear",axis_lin,1); //默认axes[1]接收速度
   n.param<int>("axis_angular",axis_ang,0);//默认axes[0]接收角度
   n.param<double>("vel_linear",vlinear,1);//默认线速度1 m/s
   n.param<double>("vel_angular",vangular,1);//默认角速度1 单位rad/s
   pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1);//将速度发给乌龟
   sub = n.subscribe<sensor_msgs::Joy>("joy",10,&Teleop::callback,this);
} //订阅游戏手柄发来的数据}

void Teleop::callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& Joy)
{
   geometry_msgs::Twist v;
   v.linear.x =Joy->axes[axis_lin]*vlinear; //将游戏手柄的数据乘以你想要的速度，然后发给乌龟
   v.angular.z =Joy->axes[axis_ang]*vangular;
   ROS_INFO("linear:%.3lf angular:%.3lf",v.linear.x,v.angular.z);
   pub.publish(v);
}

int main(int argc,char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "joy_to_turtle");
  Teleop teleop_turtle;
  ros::spin();
  return 0;
}

修改package.xml文件和CMakeLists.txt文件

在package.xml文件添加

  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

或者<run_depend>.这只是格式format的区别，若是是2就是exec

在CMakeLists.txt文件添加

add_executable( logitech src/logitech.cpp)

add_dependencies( logitech  ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(logitech ${catkin_LIBRARIES})

建立launch文件

代码

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
    <node>
    <node pkg="input_js_control" type="logitech" name="joy_to_turtle" output="screen"> 
    <node>
    <!--input axis -->
       <param name="axis_linear" value="4" type="int"/>
       <param name="axis_angular" value="3" type="int"/>
       <!--input vel -->

       <param name="vel_linear" value="2" type="double"/>
       <param name="vel_angular" value="1.5" type="double"/>

    <node  respawn="true" pkg="joy" type="joy_node" name="joystick" >  
    <node>
    
</launch>

回到工做空间，准备编译功能包

完成后，运行roslaunch文件。转动手柄，完成！！

本教程中的手柄节点是经过 ros-indigo-joystick-drivers所提供的节点，想要自定义手柄的话，还须要本身修改设计程序。