卡尔曼滤波 （Kalman Filter）的一个简单实现： 恒定加速度模型

恒定加速度Kalman模型

1. scenario：我们想用卡尔曼滤波来追踪3D空间中某个具有恒定加速度的物体，我们有一个位置传感器可以用来观测物体位置，我们想得到物体的3D位置以及速度。

2. Description :

假设物体状态由六维vector定义如下：

 

 

系统的预测方程为：

 

 

假设我们没有控制输入，那么预测方程可以表示如下：

y = Hx