惯导积分----码盘，加速度计，陀螺仪

1. ​​​时间戳同步

        计算两帧图像之间的IMU预积分和码盘积分。

        码盘与imu的同步，每次读取IMU数据时，同时读取码盘的计数增量。

       有时imu与图像帧实际不会完全对齐，用线性插值的方法使图像帧时刻有对应的imu数据，码盘数据。

2. ​​​码盘积分

    2.1 积分

        每个imu采样时刻，同时对码盘数据进行处理。

        转速（圈/秒）：采用M法测速。

3. IMU预积分

         预积分只关心两帧之间的变化量，与上一状态无关。

    3.1 ORB-SLAM3

        ORB-SLAM3的IMU的积分采用流形上的预积分，采用论文《On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odometry》理论。

         imuTypes.cc中的积分公式都为离散时间积分，采用的是中值积分。

    3.2 VINS

        VINS的预积分，速度和位移与ORB-SLAM3相同，只是姿态采用四元素的方式。四元素的积分，用对四元素时间求导的结果进行积分。四元素求导如下：

        为角速度值，是陀螺仪的三个轴的读数。四元素求导可参考论文《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》的4.5节。

        四元素乘法如下：

        则四元素积分公式为：

        协方差传递，采用误差卡尔曼滤波的predict的协方差传递公式。

    F矩阵的求法，涉及到误差对时间的求导，请参考vins相关论文。