视觉slam---特征点深度计算

一，深度计算原理

1.1单目

1.2 双目

二，实际项目中的用法

2.1 单目

        vins和orb都是用SVD方法求解最小二乘问题，来求解特征点深度。

    2.1.1 vins

        1、初始化时，是在两帧之间进行三角化。

          具体原理请看如下博客。

                VINS-mono中的三角化方法（SVD）_svd 三角化-CSDN博客

       2、滑窗中，是利用一个特征点在多帧中的信息，构建超定方程进行SVD求解最小二乘问题，进行三角化。

        这里计算的深度信息，在后续的滑窗优化中还会继续优化。

2.1.2 ORB

        1、初始化时，是在两帧之间进行三角化。

        具体原理的详细讲解可看如下博客。

SLAM--三角测量SVD分解法、最小二乘法及R t矩阵的判断_slam 三角化 svd_机器人学渣的博客-CSDN博客

        localmapping中的三角化也是如上方法。这里三角化时两帧之间的位姿是经过局部地图追踪优化过的，相对准确。