slam特征点深度 svd_视觉SLAM中的深度估计问题

一、研究背景

视觉SLAM需要获取世界坐标系中点的深度。

世界坐标系到像素坐标系的转换为(深度即Z)：

深度的获取一共分两种方式：

a)主动式

RGB-D相机按照原理又分为结构光测距、ToF相机

ToF相机原理

b)被动

被动式无法精确得到点的深度值，因此存在深度的估计问题，按照主流相机的种类可以分为双目相机估计以及单目相机估计。

接下来详细介绍双目系统以及单目SLAM系统的深度估计问题

二、双目系统

双目相机模型如下图所示：

(图源《视觉SLAM十四讲》)

要计算深度z，需要已知世界坐标系中一点在左相机与右相机中对应的像素坐标UL与UR，即视差d。

获取d关键在于双目匹配，即左相机与右相机中的像素坐标对应的世界坐标系中的同一点。

举例：

ORB-SLAM2基于特征点获取视差：FAST特征点+BREIF算子。