【ros/ros2】ros2 humble镜像制作过程中碰到的问题记录

序言

• ubuntu20.04 ros2 humble镜像构建碰到的一些问题记录

1. 避免手动设置时区

• 在Dockerfile开头添加

  ARG DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
  ENV TZ=Asia/Shanghai
  

2. docker build中间某一步失败了

• 不用删除镜像从头开始。docker的build操作默认是基于缓存的，即修改Dockerfile后，build任务会快速略过你之前成功的步骤，从你修改的那一步之后的操作，都会重新运行
• 如果你想每一次build都不基于之前的缓存，在build 命令加上 --no-cache=true 参数
• 构建过程中会生成中间容器，在删除镜像前需先删除容器
• 所以最好是将多条命令拆分到独立的RUN命令; 保证每次可不用重跑上一步的RUN命令

3. sudo apt install ros-humble-desktop安装报错 E: Unable to locate package ros-humble-desktop

• 参考 ubuntu安装ros2 humble，通过vcs下载源码安装

  vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos src
  

• 下载失败的话可以先尝试如下命令，最好挂VPN下载

  wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos
  

• 如果还不行，可将github替换为kgithub进行下载

  wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos
  vim ros2.repos后输入
  :%s/github/kgithub完成替换，再执行
  vcs import --input ros2.repos src
  

  下载可能较慢，失败了就多执行几次

• 如果提示：command vcs not found

  sudo apt-get install python3-vcstool
  

4. 编译ros2 humnble时报错

• cound not found TinyXML2(missing: TINYXML2_LIBRARY TINYXML2_INCLUDE_DIR)

  

• 安装依赖库后解决

  sudo apt install libtinyxml2-dev
  

5. sudo rosdep init失败

• website may be down

  

• 按照这篇文章解决：docker容器中安装ros melodic

• 如果报错：找不到python2.7目录，原因：

  对于ubuntu20或更高版本，目录在python3/dist-packages/rosdep2
  

6. 下载依赖时失败：rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"执行失败

参考文章：ros2 humble安装

• 安装依赖1：

直接拷贝命令安装依赖包就行了

• 安装依赖2： 用apt install安装不了的3个包

需要从Gazebosim官网下载三个.deb文件，如下，注意~bionic前面是波浪线

7. 安装软件过程中报错：E: ubable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing?

• apt-get install your_software --fix-missing
• 或者 换软件源，如阿里云

8. 按照nvidia官网安装cuda后报错：errors were encountered while processing

• 而且nvcc --version也显示 command not found
• 按照该文章 cuda镜像找不到nvcc 添加cuda环境变量后正常显示

9. cudnn安装过程中没有/usr/local/cuda/include目录

• ‘/usr/local/cuda/include’: no such file or directory

  

• 直接拷贝到cuda11.1/include目录下

  

• 或者创建cuda11.1的软链接：

  sudo ln -s cuda cuda11.1
  

10. 生成镜像推送过程中报错

• user is unauthorized to upload to

  

• 报错原因：本地登录信息已经过期，需要重新登录

• 解决方法：docker logout your_repo_site ; docker login your_repo_site

11. 使用docker commit容器镜像过大问题

• 原因：镜像层叠多了，镜像臃肿

• 解决方法1：进到容器将镜像打包，导出，再import导入打包容器生成新镜像

  • 进入容器，在根目录下执行

  tar --exclude=/proc --exclude=/sys --exclude=base_img.tar -cvf base_img.tar .
  

  • 退出容器，将压缩后的镜像拷贝到本地

  docker cp [容器id]:/base_img.tar ./
  

  • import为新镜像

  cat img.tar | sudo docker import - your_image:tag
  

 

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【参考文章】
ubuntu安装ros2 humble
源码安装ros2 humble
could not find tinyxml2
docker commit之后镜像变大解决方法1
docker commit之后镜像变大解决方法2
docker commit之后镜像变大解决方法3

created by shuaixio, 2023.06.03