ROS系统框架

根据ROS系统代码的维护者和分布俩标识，主要有两大部分：核心部分，也是主要部分，一般称为main。主要由Willow Garage公司和一些开发者来设计提供与维护。他们提供一些分布式计算的基本工具，以及整个ROS系统核心部分的程序编写；全球范围的代码，被称为universe，由不同国家的ROS社区组织开发和维护。

ROS从设计视角上有三级概念：文件系统级、计算图级、社区级。除此之外，ROS也有两种类型的命名：功能包源名称和计算图源名称。

ROS从架构视角上可以分为操作系统层、中间件层和应用层三个层级。ROS的系统架构如下图所示。
下面先从设计视角上展开叙述ROS系统架构。

ROS文件系统级

文件系统级：指可以在硬盘上查看的ROS源代码，包括以下几种

• 功能包（Package）。功能包是ROS中组织软件的主要形式，一个功能包可能包含ROS运行过程（如节点），一个ROS依赖库、数据集、配置文件或者组织在一起的任何其他文件。（带有manifest.xml）
• 功能包清单（Manifest）。提供关于功能包的元数据，包括它的许可信息和依赖信息，指定的编程语言信息（如编辑标记）。最重要的功能是定义功能包之间的依赖关系。功能包清单是一个manifests.xml文件，通过这个文件实现对功能包的管理。