Photoneo相机-pcl点云处理

Photoneo相机-输出格式为:

.praw

PCL的CMakeLists.txt：

cmake_minimum_required(VERSION 3.12)
project(PCL_demo1)
 
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

find_package(OpenCV REQUIRED)
#find_package(PCL CONFIG REQUIRED)
#/media/spple/新加卷/Dataset/pcl-master/install/share/pcl-1.9
set(PCL_DIR "/media/spple/新加卷/Dataset/pcl-master/install/share/pcl-1.9/")
find_package(PCL REQUIRED)
 
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
INCLUDE_DIRECTORIES(
        ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
)
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")
 
add_executable(PCL_demo1 main_hough.cpp)
target_link_libraries (PCL_demo1 ${PCL_LIBRARIES})
target_link_libraries(PCL_demo1 ${OpenCV_LIBS})

SDK下载地址:

https://www.photoneo.com/3d-scanning-software/

下载最新版SDK1.2.7

https://photoneo.com/files/installer/PhoXi/1.2.rc/PhotoneoPhoXiControlInstaller-1.2.7-win64.exe

 

笔记本电脑上需要安装VS2015-updata3以上 or VS2017版本

本次教程我们使用VS2015

 

下载后进行安装，该SDK是默认安装，不用选择安装地址,

默认安装位置为：

C:\Program Files\PhotoneoPhoXiControl

 

 

关于C++的函数指南位置在：

C:\Program Files\PhotoneoPhoXiControl\API\API_Manual.html

 

关于三个C++的例子位置在：

C:\Program Files\PhotoneoPhoXiControl\API\examples\CPP

 

以上是我们接下来所需要的

 

 

打开VS2015，新建空工程:

 

 

修改编译类型位X64---很重要

 

 

 

如果你的工程没有X64的选项，那么新建

在Type中选择x64，在Copy中选择x86即可

 

接下来添加一个main.cpp

 

然后配置相机环境

右键工程的Properties

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

在这里我们为了方便把Release和Debug都配置好

我们先配置Debug

Lib文件:

C:\Program Files\PhotoneoPhoXiControl\API\lib\PhoXi_API_msvc14_Debug_1.2.7.lib

 

Include文件:

C:\Program Files\PhotoneoPhoXiControl\API\include

 

复制代码示例：

FullAPIExample.cpp 到 main.cpp

因为程序执行完会闪退cmd，我们加入一句话：getchar();让cmd等待

int main(int argc, char *argv[])

{

    FullAPIExample Example;

    Example.Run();

    getchar();

    return 0;

}

 

 

 

 

编译程序

编译成功

 

打开工程文件，找到运行的.exe

F:\Dataset\photoneo\demo1\Project1\x64\Debug

将SDK对应的dll，放入exe同目录下

我们这里应该放入的是：

PhoXi_API_msvc14_Debug_1.2.7.dll

等会儿Release也是同样的情况，把PhoXi_API_msvc14_Release_1.2.7.dll放入Release模式下编译的exe同目录下

 

如果不放入dll，也应该在path环境变量中建立路径---后面会说这种方法

C:\Program Files\PhotoneoPhoXiControl\API\bin

 

不然会出现错误：

 

放入后运行程序：

 

4种连接方式，我们只有一个驱动，却num为0

故选择方式2，然后输入0

程序会按照示例代码输出很多信息

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

以上就是Debug模式下的示例

 

Release下也是一配置：

 

Lib：

C:\Program Files\PhotoneoPhoXiControl\API\lib\PhoXi_API_msvc14_Release_1.2.7.lib

 

Include：

C:\Program Files\PhotoneoPhoXiControl\API\include

 

然后记得放入Dll和Release的exe同目录下：

PhoXi_API_msvc14_Release_1.2.7.dll

 

如果你觉得每次放入不同dll进入不同目录这种方式比较麻烦，你可以直接新建path环境变量路径：

 

这样exe程序运行时候就能自动找到不同的dll了