在Ubuntu16.04下photoneo相机驱动与ROS连接教程［兼容问题已解决］

# photoneo官网已经提供了ubuntu16.04的安装包了，此条博客内容无效，请到官网下载（2019.06.13）

首先在此网址下载电脑对应的驱动Ubuntu Linux 16.04 LTS (64bit) – gcc5.4并安装．
然后在phoxi_camera的github网址上下载包并编译，安装步骤见文件README，使用的branch是master．
注意！！！：在README中你会发现安装的gcc版本是4.9，这与我们下载的Ubuntu16.04对应的PhoXi Control Software的gcc版本5.4不符，需要额外操作．

解决方法：

这一步就是按照README中的步骤来：

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/photoneo/phoxi_camera.git
cd phoxi_camera
chmod +x install_prerequisities.sh
./install_prerequisities.sh

然后执行：

$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 120 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5
$ sudo update-alternatives --config gcc

显示：

有 2 个候选项可用于替换 gcc (提供 /usr/bin/gcc)。

  选择       路径            优先级  状态
------------------------------------------------------------
* 0            /usr/bin/gcc-5     120       自动模式
  1            /usr/bin/gcc-4.9   60        手动模式
  2            /usr/bin/gcc-5     120       手动模式

要维持当前值[*]请按<回车键>，或者键入选择的编号：

输入编号gcc-5的版本然后按回车，这一步非常重要，在帖子上说是用4.9，经测试这样是行不通的，请务必使用gcc-5，然后继续执行如下步骤：

cd ../..
catkin build

这时会有如下报错：

Errors     << phoxi_camera:cmake /home/zzz/phoxi_camera-master/logs/phoxi_camera/build.cmake.000.log                                                                                          
CMake Error at /opt/PhotoneoPhoXiControl/PhoXiConfig.cmake:25 (include):
  include could not find load file:

    /opt/PhotoneoPhoXiControl/cmake/PhoXiConfig_.cmake
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:4 (find_package)


CMake Warning (dev) at CMakeLists.txt:77 (target_link_libraries):
  Link library type specifier "optimized" is followed by specifier "debug"
  instead of a library name.  The first specifier will be ignored.
This warning is for project developers.  Use -Wno-dev to suppress it.

好的，此时我们与成功只有一步之遥了，观察报错信息发现编译过程中在目录/opt/PhotoneoPhoXiControl/cmake/下找不到PhoXiConfig_.cmake文件，我们cd到这个目录下，将文件名更改为PhoXiConfig_.cmake即可．可能会碰到文件无法重命名的情况，使用命令sudo chmod -R 777 [文件名]即可对文件修改了．

在我们原来编译的空间内使用catkin clean和catkin clean -b确保之前的编译内容被删除，然后重新编译catkin build或者catkin_make即可编译成功了．

然后在workspace中运行：

roslaunch phoxi_camera phoxi_camera_test.launch

即可看到和github教程上一样的结果．

打开phoxi_camera_test.launch文件可以看到这个文件订阅了两个node，分别是phoxi_camera.cpp和phoxi_camera_example.py
着重看phoxi_camera_example.py文件，其中name = ""这一行将＂＂中的内容改为你自己的相机在phoxi control软件中显示的ID，到此你就可以顺利的在ROS中使用photoneo的深度相机了！

如果仍旧有问题，请参考此网页：https://github.com/BerkeleyAutomation/manuals/blob/master/phoxi_camera_setup.md