PCL 点云的旋转与平移

PCL提供了两种点云平移、旋转的方式

方式1：使用Matrix4f手动输入坐标平移、旋转矩阵，理解更直观，但易出错
方式2：使用Affine3f定义坐标平移、旋转矩阵，简单且不易出错
代码实现：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transformed_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	if (pcl::io::loadPCDFile("1.pcd", *cloud) < 0)
	{
		PCL_ERROR("目标文件不存在！\n");
		return -1;
	}

	/// 方式1：Matrix4f
	// 创建矩阵对象transform_1，初始化为4×4单位阵
	Eigen::Matrix4f transform_1 = Eigen::Matrix4f::Identity();
	// 定义旋转矩阵，绕z轴
	float theta = M_PI / 4;		// 旋转弧度
	transform_1(0, 0) = cos(theta);
	transform_1(0, 1) = -sin(theta);
	transform_1(1, 0) = sin(theta);
	transform_1(1, 1) = cos(theta);
	// 定义在x轴上的平移，2.5m
	transform_1(0, 3) = 2.5;
	// 打印平移、旋转矩阵
	std::cout << "方式1: 使用Matrix4f\n";
	std::cout << transform_1 << std::endl;

	/// 方式2：Affine3f
	// 创建矩阵对象transform_2.matrix()，初始化为4×4单位阵
	Eigen::Affine3f transform_2 = Eigen::Affine3f::Identity();
	// 定义在x轴上的平移，2.5m
	transform_2.translation() << 2.5, 0.0, 0.0;	// 三个数分别对应X轴、Y轴、Z轴方向上的平移
	// 定义旋转矩阵，绕z轴
	transform_2.rotate(Eigen::AngleAxisf(theta, Eigen::Vector3f::UnitZ()));	//同理，UnitX(),绕X轴；UnitY(),绕Y轴.
	// 打印平移、旋转矩阵
	std::cout << "\n方式2: 使用Affine3f\n";
	std::cout << transform_2.matrix() << std::endl;	//注意：不是transform_2

	/// 执行转换
	// transform_1 或者 transform_2 都可以实现相同的转换
	pcl::transformPointCloud(*cloud, *transformed_cloud, transform_2);	//注意：不是transform_2.matrix()

	// Visualization可视化
	std::cout << "点云颜色：\n";
	std::cout << "原始点云：白色\n" << "平移、旋转后点云：红色\n";
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("矩阵转换实例");

	/// 定义点云RGB颜色
	// 原始点云附色
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloud_color(cloud, 255, 255, 255);
	viewer.addPointCloud(cloud, cloud_color, "original_cloud");
	// 变换后点云附色
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> transformed_cloud_color(transformed_cloud, 250, 0, 0);
	viewer.addPointCloud(transformed_cloud, transformed_cloud_color, "transformed_cloud");

	viewer.addCoordinateSystem(1.0, "cloud", 0);	//定义坐标系
	viewer.setBackgroundColor(0.05, 0.05, 0.05, 0); // 设置背景颜色
	viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "original_cloud");
	viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "transformed_cloud");
	//viewer.setPosition(800, 400); // 设置可视化窗口位置

	while (!viewer.wasStopped())
	{ // Display the visualiser until 'q' key is pressed
		viewer.spinOnce();
	}

	return 0;
}

对milk.pcd点云文件使用方式2进行旋转平移，结果如下：


参考链接：https://www.codeleading.com/article/78375426666/