校准里程计
首先按照11. pibot的控制及校准校准好里程计
手动校准IMU
- 1.启动
imu bringup
roslaunch pibot_bringup bringup_with_imu.launch
- 2.查看imu数据
rostopic echo /imu/data_raw
校准使得红色方框中接近于0(除了z州加速度),图中实际为校准完成的结果
如果相差较大,则需要运行第三步
- 3.校准
rosservice call /imu/calibrate_imu
保持小车静止状态,新的窗口运行上面命令,待bringup输出日志即可
- 4.更新校准数据
roscd pibot_bringup/launch
vi bring_with_imu.launch
把bringup
校准后的输出(3中图片红色部分)的数据填入的bring_with_imu.launch
文件中即可
自动校准IMU
支持自动校准IMU,只需要设置imu/perform_calibration
为ture
即可
验证
重启bringup
和输出imu
数据(前面1和2)
可以看到得到一个更加接近于0的一组数据