关于车载 时间同步 的理解

目录

1. 时间同步的应用场景

2.时间同步协议的理解

2.1 请求应答机制同步原理    ​​​​​

 2.2 端延时机制同步原理    ​​​​

3.基于Autosar CAN时间同步

3.1 同步流程

3.2 CAN同步消息结构

3.3 基于CAN消息的实际用法

 4.基于Autosar 以太网时间同步

4.1 Autosar 以太网时间同步说明

4.2 Autosar 以太网时间同步原理

4.3 Autosar 以太网时间同步消息格式

---

1. 时间同步的应用场景

    考虑自动驾驶/ADAS领域，这类控制器，一般包含各类的传感器，如ODO，GPS，地图，摄像头，毫米波雷达，超声波雷达等，因此这些传感器数据精确的采集时间显得尤为重要，因为直接关系到最后做传感器融合以及决策规划，因此必须保证精确使用哪一个时刻的数据。

2.IEEE1588 时间同步协议的理解

    车载里面，常用的时间同步协议是 IEEE 1588 即所谓的PTP（ precise time protocol，精确时间协议），下面就针对PTP进行详细解释说明。

    IEEE 1588 是精确时间同步协议，精度可以达到微秒级，以下针对其时间同步原理说明。

2.1 请求应答机制同步原理    ​​​​

如图所示，包含主时钟和从时钟，主时钟是发送时钟的节点，所有节点和它对比，进行时间同步。

主要过程分为四步：

（1）Sync，主时钟发出 sync 报文，并记录下 sync 报文离开主时钟的精确发送时间 T1;

（2）Follow_up，主时钟将精确发送时间 T1 封装到 Follow_up 报文中，发送给从时钟；

（3）Delay_Req，从时钟向主时钟，发送Delay_Req报文，用于方向传输延时计算，并记录发送时刻T3，主时钟收到该报文后，记录接收时刻T4；

（4）Delay_Resp，主时钟收到Delay_Req后，回复一个Delay_Resp的报文，将T4告诉从时钟。

从第二张图，我们可以清晰的看到，从时钟已经精确知道T1 ，T2，T3，T4四个时刻。

主-->从，发送传输延时 T2-T1；

从-->主，发送传输延时 T4-T3；

但是以上的计算是基于主时钟和从时钟同步的场景，真实情况是主时钟和从时钟存在偏差，我们假设这个偏差为offset，即 T主-T从 = offset。

在网络中，一般主-->从ÿ