算法
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一把木剑
目前主要学习机器人相关理论,ROS下的机器人仿真及控制,欢迎交流
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利用卡尔曼滤波进行状态估计
文章目录车辆运动模型匀速模型(Constant Velocity, CV)匀加速模型(Constant Acceleration, CA)恒定速度和转速模型(Constant Turn Rate and Velocity, CTRV)恒定加速度和转速模型(Constant Turn Rate and Acceleration, CTRA)卡尔曼滤波简介参考文献车辆运动模型匀速模型(Consta...原创 2019-12-22 20:55:59 · 7847 阅读 · 5 评论 -
归结原理-置换
1. 定义:置换是一个形如{t1/a1,…,tn/an}的有限集,其中每个vi是变量,ti是不同于ai的项(常量、变量或函数)(ai≠ti).当i≠j时,vi≠vj.无元素组成的置换称为空置换,记为ε={};2.表示:希腊字母θ,λ,σ表示 例如:θ={f(b)/x, a/y} 规则:将x置换成f(b),y置换成a。 注意:{x/x},{y/f(...原创 2016-11-19 10:11:21 · 3595 阅读 · 0 评论 -
两种常见的点云配准方法ICP&NDT
常见的定位方法迭代最近点算法ICP(Iterative Closest Point)问题描述目标函数简化SVD求解迭代正态分布变换NDT(Normal Distribution Transform)AMCL比较参考资料迭代最近点算法ICP(Iterative Closest Point)问题描述 假设我们有两组点集,注意这里的P\mathbf{P}P和Q\mathbf{Q}Q分别相对于变换...原创 2019-12-12 10:38:59 · 6193 阅读 · 1 评论 -
alpha-beta剪枝法
alpha-beta剪枝法关键在于分清当前节点决策方,一步一步耐心去推导一遍,然后就容易理解了。α值:MAX节点,要求>=αβ值:MIN节点,要求举一个例子逐层分析,开始时可以将α视作负无穷,β视作正无穷。到N时,对max来说,存在比负无穷更好的选择,因此此时α=4。接下来,对O来说,β=-3,因此,对X节点,max是不可能选择的,可以直接“剪掉原创 2016-11-17 16:19:47 · 2750 阅读 · 1 评论 -
启发式算法解TSP问题
一、前言 旅行商问题(TravelingSalesmanProblem,TSP)是一个经典的组合优化问题。经典的TSP可以描述为:一个商品推销员要去若干个城市推销商品,该推销员从一个城市出发,需要经过所有城市后,回到出发地。应如何选择行进路线,以使总的行程最短。由于该问题的可行解是所有顶点的全排列,随着顶点数的增加,会产生组合爆炸,它是一个NP完全问题。早期的研究者使用精确算法求解该问...原创 2018-05-30 10:24:03 · 11564 阅读 · 3 评论 -
D*(Dynamic A*) 算法详细解析
目录记号算法描述参考最初是Anthony Stentz发表在ICRA上,《Optimal and Efficient Path Planning for Partially-Known Environments》记号1)GGG:终点2)XXX:表示当前节点,用b(X)=Yb(X)=Yb(X)=Y表示YYY是XXX的下一个节点,称为后向指针(backpointer),通过后向指针,很容易获得...原创 2019-09-04 10:52:33 · 21966 阅读 · 3 评论 -
移动机器人路径规划方法概览
路径规划方法综述概述主要方法基于图搜索的方法DijkstraA*状态栅格法基于采样的搜索方法Rapidly-Exploring Random Tree (RRT)概述路径规划的过程大致如下图所示,信息获取-感知-通信-决策-控制-执行。主要方法基于图搜索的方法DijkstraA*A*还有许多变种,如 dynamic A∗ (D∗ ), Field D∗ ,Theta∗ , Anyt...原创 2019-09-05 22:49:48 · 12041 阅读 · 0 评论