UAV
文章平均质量分 64
一把木剑
目前主要学习机器人相关理论,ROS下的机器人仿真及控制,欢迎交流
展开
-
DJI_OSDK开发(一):开箱组装,上位机开机自启动及运行demo
最近在学习DJI_OSDK开发,用的是Ubuntu14.04,上位机采用TX2,飞行器为M100。 首先是M100开箱及组装的几个注意事项1)如果没有购买GUIDANCE和妙算的话,上下两个扩展架其实没必要装,另外如果不是图方便的话,买妙算不如换一个处理能力更强的上位机,比如TX2。2)四个机臂一定要上牢,中心支架拆了再装上去注意很容易装反。3)GPS是有方向...原创 2018-08-06 17:14:05 · 2604 阅读 · 0 评论 -
DJI_OSDK开发(二):DJI OSDK开发包详解
大疆官方提供的软件包的主要有3个部分 1. 核心的API部分dji-sdk-lib,用于串口通信,建立各种任务的线程,读取信息的线程。 2. 用于封装核心API为ROS接口的dji_sdk 3. 简单的demo,给出了dji_sdk的使用方法。由于涉及到的内容比较多,先看一下官方提供的关系图1.dji_sdk_node.cpp该节点为dji_sdk包的核心,成员变量包括无人机...原创 2018-08-06 21:46:58 · 12833 阅读 · 1 评论 -
DJI_OSDK开发(三):控制指令解析
ROS下的控制指令依旧通过发布话题和订阅话题来完成M100通过发布sensor_msgs::Joy来完成控制命令,例如ctrlBrakePub = nh.advertise<sensor_msgs::Joy>("dji_sdk/flight_control_setpoint_generic", 10);具体如下sensor_msgs::Joy controlVelY...原创 2018-10-23 20:10:14 · 3116 阅读 · 4 评论 -
crazyflie 功能包安装
最近在学习ROS下无人机的控制,选用的是crazyflie这款四轴飞行器,在网上也有许多成熟的源码。 这里主要是一个笔记,权作记录我自己的学习过程。1.创建crazyflie包cd ~/catkin_wscd srcgit clone https://github.com/whoenig/crazyflie_ros.git执行完该指令,会在~/...原创 2017-07-26 22:28:16 · 3625 阅读 · 9 评论 -
Crazyflie 2.0初探
之前写过一篇安装Crazyflie 2.0的博文,之后一直忘了补上关于实际实验的内容。关于Crazyflie2.0的详细介绍,有个博主讲的很详细http://blog.sina.com.cn/s/articlelist_1076627230_0_1.html。在安装完相关的功能包,以及设置好权限之后,我们便可以开始实验了。1.搜索与控制插上Crazyradio PA与遥控器之后,我...原创 2018-01-02 22:17:07 · 6322 阅读 · 3 评论 -
crayflie 2.0 安装问题汇总
近期有不少朋友给我私信咨询crazyflie2.0安装的一些问题,我将几个比较常见的贴出来供大家参考,欢迎交流源代码git clone https://github.com/whoenig/crazyflie_ros.git注意:crazyflie_cpp 和crazyflie_tools后面带着校验哈希值,直接git只有空文件夹,许多同学出现编译报错CMake ErrorCoul...原创 2018-12-07 22:27:03 · 850 阅读 · 2 评论 -
大疆M100,M200,M600系列对比
最近打算将无人机与ROS相结合做一些二次开发,调研了下大疆,发现On Board SDK的主要有三个系列,M100,M200,M600,选其中代表进行了一些简单的比较。 机型 接口 续航(标配无负载)(min) 飞控 扩展 价格 M100 ...原创 2018-03-22 11:23:24 · 6690 阅读 · 0 评论