ROS: Warning "No map received"

        最近新换了个机器人，重新跑slam建图的时候鼓捣了半天发现scan有数据map却始终接收不到数据，在rviz下打开topic显示“Warning "No map received"，研究了下，发现还不少人碰见了这个问题，把我自己的认识记录以下，希望能帮到大家。

        首先，map的数据哪里来的呢？很显然是从从激光雷达scan经过tf变换来的，所以，map没有数据可能有两种情况

1.scan的话题不对，比如你直接启动

rosrun gmapping slam_gmapping

那么，默认的激光话题就是/scan，所以第一点就要确认你的雷达发布话题是不是scan，如果不是就得加个参数映射，比如

rosrun gmapping slam_gmapping scan:=lidar/scan

2.缺少对应tf的转换关系

如果你运行gmapping出现类似这种输出

Failed to compute laser pose, aborting initialization ("base_link" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. )
那就是说默认是base_link到目标的tf变换缺少，需要添加对应的变换关系，比如

<param name ="base_frame" value="base_footprint" />