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ROS
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一把木剑
目前主要学习机器人相关理论,ROS下的机器人仿真及控制,欢迎交流
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ROS学习笔记(七):新建一个消息和服务
1.简介 msg 文件是一个描述ROS消息的文件,src文件则是一个描述服务的文件,一般包含请求和响应两个部分。 在msg文件中,常用到的数据类型包括int8,int16,int32,int64(同样还有无符号的),float32,float64,string,time,duration以及一些数组。在ROS中还有一种特殊的类,Header。2.msg创原创 2017-07-10 15:59:39 · 594 阅读 · 0 评论 -
ImportError: No module named 'xxx'
今天在ROS下跑一个Python程序时出现了一个问题ImportError: No module named rbx1_nav.transform_utils查了一些资料之后发现这个地方是因为没有找到源文件,因此执行$souce devel/setup.bash$catkin_make 之后就可以了,有些情况下可能还要执行$catkin_make install原创 2017-08-31 17:22:11 · 2979 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记:tf的学习与使用(一)
ROS机器人的开发过程中,经常需要用到tf坐标变换。简单来讲,tf定义了两个不同坐标系之间的旋转变换关系。1. 一个简单的demo$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 这时候屏幕中会出现两个turtle, 可以通过控制前面的turtle来引导后面的turtle$ rosrun turtlesim turtle_te原创 2017-09-18 19:53:26 · 6274 阅读 · 0 评论 -
ROS和Optitrack通信
ROS:indigoUbuntu:14.04目的:一台计算机通过Optitrack获得刚体(crazyflie2.0)的姿态信息并广播到同一局域网的其他计算机上(如果只有一台笔记本可以利用虚拟机,文末会提到)1.vrpn下载cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/clearpathrobotics/vrpn_client_...原创 2017-09-26 21:52:45 · 7018 阅读 · 10 评论 -
ROS功能包文件结构及命令
每次提到功能包时,指的是一种特定的文件结构和文件夹组合。这种结构如下所示:1)bin/ 这是我们编译和链接程序后,用于存储可执行文件的文件夹。2)include/package_name/ 这个目录包含了我们所需要的库的头文件。3)msg/ 如果我们需要开发非标准信息,需要把文件放在这里。4)scripts/ 其中包括Bash,Python或任何其他脚本的可执行脚本文件。5)s原创 2017-08-07 22:55:09 · 3173 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记:tf的学习和使用(二)
1.增加一个坐标系前面我们的效果是让turtle2跟着turtle1走,那么做到有一定布局地跟随呢?事实上原理比较简单,我们只需再构造一个turtle1的子坐标系,然后让turtle2跟着这个子坐标系走即可。需要注意的是,每个子坐标系都只能有一个父坐标系,而一个坐标系是可以有多个子坐标系的。 $ roscd learning_tfsrc/frame_tf_broadcaster原创 2017-09-21 10:10:25 · 3149 阅读 · 0 评论 -
roslaunch error: ERROR: cannot launch node of type
今天在因为github上有个之前的包更新了,重新git clone后出现了一个问题ERROR: cannot launch node of type [crazyflie_demo/controller.py]: can't locate node [controller.py] in package [crazyflie_demo]报错的信息是说没找到crazyflie_demo下的co...原创 2017-10-08 21:28:46 · 22087 阅读 · 24 评论 -
ROS与MATLAB通信
ROS能有效得控制机器人,而MATLAB也是个数据处理和开发的利器,更重要的是,现在MATLAB现在已经支持ROS,只需安装Robotic tool box即可,当前的关键就是如何实现MATLAB和ROS的通信。 ROS上的通信是通过节点发布和订阅话题来实现的,同样的,我们也需要将MATLAB视作一个节点,进行话题的发布和订阅。1.ROS下的配置。这部分与我之前的主机同虚拟机的配置相...原创 2018-02-26 21:17:11 · 7640 阅读 · 9 评论 -
Gazebo简介及利用ROS控制gazebo模型
1.gazebo简介加载特定的world,如gazebo world/pr2.world 系统默认的world路径为/usr/share/gazebo-version/worldsgazebo指令会运行两种不同的可执行文件,一个是gzserver,另一个是gzclient。前者运行物理更新循环和生成传感器数据,后者生成一个可视化模拟界面。gazebo 使用许多环境变量来定位文...原创 2018-09-18 11:02:53 · 20241 阅读 · 1 评论 -
ROS编译时(catkin_make)找不到XXX,Could NOT find XXX (missing: XXX_LIBRARY XXX_DIR)
有时候从github上下载一些新的包编译时经常会缺少一些插件或库文件,比如Could NOT find Bullet (missing: BULLET_DYNAMICS_LIBRARY BULLET_COLLISION_LIBRARY BULLET_MATH_LIBRARY BULLET_SOFTBODY_LIBRARY BULLET_INCLUDE_DIR)或者Could NOT f...原创 2019-04-03 16:24:51 · 7492 阅读 · 1 评论 -
ROS:move_base参数解析
最近在做一个项目被迫要涉及到navigation的源码,作为一个调包侠的我真是头大,本着甲方就是爸爸的原则硬着头皮来啃源码。第一步就是move_base了,一般需要这三个包navigation,navigation_msgs,rbx1,直接上github搜就行,如果要利用arbotix仿真的话,安装指令sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix*...原创 2019-05-16 15:24:56 · 5974 阅读 · 2 评论 -
ROS: Warning "No map received"
最近新换了个机器人,重新跑slam建图的时候鼓捣了半天发现scan有数据map却始终接收不到数据,在rviz下打开topic显示“Warning "No map received",研究了下,发现还不少人碰见了这个问题,把我自己的认识记录以下,希望能帮到大家。 首先,map的数据哪里来的呢?很显然是从从激光雷达scan经过tf变换来的,所以,map没有数据可能有两...原创 2019-05-27 16:16:50 · 20578 阅读 · 16 评论 -
ROS: [xxx.launch] is neither a launch file in package
在ROS执行launch文件的过程中,我经常碰见这个问题,比如最近在安装ARBOTIX仿真器的时候$ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-*$ rospack profile 安装好之后进行测试$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 这个时候会出现如下错误[fake_tur...原创 2017-08-29 16:49:04 · 39675 阅读 · 36 评论 -
ROS学习笔记(八):消息的发布与订阅
1.创建一个消息发布节点roscd beginner_tutorials创建一个src文件夹mkdir -p src创建src/talk.cpphttps://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/roscpp_tutorials/talker/talker.cpp代码详解ros::init(a原创 2017-07-11 11:35:20 · 842 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(九):客户端与服务端
1.创建一个服务节点首先进入工作空间roscd beginner_tutorials创建一个add_two_ints_server.cpp,代码如下 1 #include "ros/ros.h" 2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" 3 4 bool add(beginner_tutorials原创 2017-07-12 17:17:25 · 482 阅读 · 0 评论 -
ssh: connect to host localhost port 22: Connection refused
在ROS下运行ssh 指令时可能会碰到这样的错误提示ssh: connect to host localhost port 22: Connectionrefused错误原因可能有三个:1.sshd 未安装2.sshd未启动3.防火清解决办法:1.确定安装sshd :sudo apt-get install openssh-server2.启动sshd:ne原创 2017-07-14 16:52:32 · 10352 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(二):安装,环境配置及指令简介
一,安装及环境配置。 主要参考wiki上的ROS Tutorial:http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials 我安装的是indigo版本。 安装好之后新建一个ROS工作空间。$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make原创 2017-07-07 22:05:22 · 553 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(三):新建包及节点初探
一,新建一个ROS包 ROS的包都包含CMakeList.txt和package.xml。进入目标路径$ cd ~/catkin_ws/src新建一个名为beginner_tutorials的包。$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp之后需要在工作空间中构建这个包$ cd原创 2017-07-07 22:44:42 · 594 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(四):ROS主题
一,准备工作1.运行roscore$ roscore2.运行小乌龟(新terminal)$ rosrun turtlesim turtlesim_node3.控制小乌龟(新terminal)$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key这样我们就可以通过控制方向键来控制小乌龟的运动了。二,ROS主题初探 在上面的过程中,小乌龟程序是一个节点,方向键控原创 2017-07-08 10:52:00 · 603 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(五):服务初探
1.ROS服务 服务是节点之间交流的另一种方式,服务允许节点发送请求和接收请求。2.rosservice rosservice有许多指令,如rosservice list print information about active servicesrosservice call call the servic原创 2017-07-08 15:19:57 · 627 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(六):多节点通信
这篇博客主要介绍如何利用rqt_console和rqt_logger_level来同时启动和调试多个节点。1.rqt_console 和rqt_logger_level rqt_console利用ROS的日志框架来显示节点输出,rqt_logger_level允许我们查看节点的详细运行信息,包括调试信息,警告信息,错误信息等。我们先确认已安装相关包并更新。$sudo原创 2017-07-09 23:46:17 · 4358 阅读 · 0 评论 -
Ros学习笔记(十):理解 launch文件
launch文件,即启动文件,是ROS提供的一个管理启动节点的途径,一般来说,任何包都会包含启动文件,来指定和配置需要使用的节点,通常保存在launch文件目录下。 -->原创 2017-08-22 11:11:51 · 2010 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(十一):多台计算机之间的网络通信
做多机器人实验的时候经常需要多台计算机之间进行通信,如果是只有一台主机自然是没有问题的,但如果是有多台计算机在同一个局域网下,任何查看或者订阅其他计算机的话题就很关键了。如果只是简单地可视化某些数据或者单次运行某个程序,比如rviz,那么可以简单在终端下修改地址即可(通过ifconfig查看)export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.200:11311...原创 2017-09-03 21:18:11 · 5955 阅读 · 1 评论 -
先锋机器人上手——rosaria安装测试及一些问题
先锋机器人上手——rosaria安装测试及一些问题安装安装MobileSim安装Aria安装rosaria安装rosaria_client一些可能的问题/usr/bin/ld: cannot find -lAria测试安装根据官方wiki(http://wiki.ros.org/ROSARIA),相关软件主要包括几个部分,仿真平台MobileSim,底盘驱动rosaria,相关库文件Aria。...原创 2019-07-10 21:18:28 · 1487 阅读 · 4 评论