SA-SSD那点事儿

1，辅助网络部分：

黑色点是point cloud原点，黄色点是tensor根据voxel index换原回原始点云后的坐标（也就是voxel内几何中心的实际位置，这个位置是虚拟的，不一定存在），黄色点外面的圈是tensor特征。 辅助网络的过程就是：

（1），根据tensor2points计算出该特征对应原点云空间的位置，该位置不一定存在真实的原始点，只是个逻辑点。

（2），真实点云中的点是没有特征的，需要根据插值方法选择3个距离它最近的黄色的点，将他们的特征插值一份赋给原始点云中的点，这样它们就有特征了。

（3），四个尺度都作相同的事情，这样每个原始点云就有了4个不同尺度的特征信息，然后进行拼接。