ros远程订阅

2.远程连接

将远程主机(robot)和本地pc机连到同一个局域网下，

pc机ip地址 10.81.14.35    --接收端

主机板ip地址 10.81.16.235  --远程主机

确保两者之间可以ping通

在pc机上，配置如下

    export ROS_HOSTNAME=10.81.14.35 
    export ROS_MASTER_URI=http://10.81.16.235:11311

在主机板上，配置如下

    export ROS_HOSTNAME=10.81.16.235
    export ROS_MASTER_URI=http://10.81.16.235:11311

验证方式：

在主机板上执行命令roscore，在pc机上执行命令rosnode list可以查看到节点信息

注意事项：

1.在配置过程中，HOSTNAME和URI不可以写localhost，要直接写ip地址。

2.由于时间同步在ros中有重要作用，因此网络时间同步：使用chrony

    sudo apt-get install chrony
    sudo ntpdate ntp.ubuntu.com