ros消息在多个机器上进行发布和订阅

概述

ROS设计的灵魂就在于其分布式计算。一个优秀的节点不需要考虑在哪台机器上运行，它允许实时分配计算量以最大化的利用系统资源。(有一个特例——驱动节点必须运行在跟硬件设备有物理连接的机器上）。在多个机器人上使用ROS是一件很简单的事，你只需要记住一下几点：

• 你只需要一个master，只要在一个机器上运行它就可以了。
• 所有节点都必须通过配置 ROS_MASTER_URI连接到同一个master。
• 任意两台机器间任意两端口都必须要有完整的、双向连接的网络。(参考ROS/NetworkSetup).
• 每台机器都必须向其他机器广播其能够解析的名字。

引用自：https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/MultipleMachines

使用

根据概述可以知道，要想在两个机器上进行通信的话，需要以下一些配置：

• 必须有一个roscore节点在运行，当作master节点
• 其他机器，必须配置环境变量 ROS_MASTER_RUI 指向master节点，例如：export ROS_MASTER_RUI=http://10.0.0.2:11311
• 不同的机器之间必须要能够通信（可以使用ping测试通信）
• 如果其他机器找不到广播机器地址，则需要在广播机器上（也就是发布消息的机器）配置环境变 ROS_HOSTNAME 指向自己的ip（具体可以参考:ROS/NetworkSetup) 例如：export ROS_HOSTNAME=10.0.0.3